Начало гляциологии как науки о ледниках положил швейцарский естествоиспытатель О. Соссюр сочинением «Путешествие в Альпы» (1779—96). В XIX в. наметился общий круг проблем гляциологии, но систематических материалов о ледниках не хватало, методы исследований были примитивны, а знания о физике льда — недостаточны. Поэтому первый этап развития гляциологии был преимущественно описательным и характеризовался накоплением сведений главным образом о формах оледенения стран умеренного климата. Многие закономерности горного оледенения не всегда обоснованно распространялись на все другие типы ледников.
В XX в. начался второй этап в развитии гляциологии, отличающийся обширными исследованиями полярного оледенения, глубоким проникновением в природу льда и в сущность физических явлений в ледниках, организацией стационарных работ на ледниках, применением ряда новых точных методов (фотограмметрия, аэрофотосъёмка, геофизическое зондирование, пыльцевой анализ, термическое бурение и др.) Серьёзным достижением этого периода является также постановка работ по определению реологических характеристик льда (Д. Глен, К. Ф. Войтковский и др.) и петрографических особенностей различных видов льда, отождествляемых с горными породами (П. А. Шумский).
Разработаны генетическая классификация льдов и теории пластического и вязко-пластического движения ледников (Д. Най, Л. Либутри, В. Н. Богословский, С. С. Вялов, П. А. Шумский и др.), заменившие гипотезы скольжения, объёмных изменений, режеляции, скалывания и др. Расширены представления о зависимости ледников от колебаний климата (Д. Най), о бюджете вещества и энергии в ледниках (П. А. Шумский), о температурном режиме ледников (М. Лагалли, Г. А. Авсюк и др.), о циклах оледенения (У. Хоббс, М. В. Тронов, К. К. Марков, С. В. Калесник и др.). Детально разработана проблема хионосферы и снеговой границы (Х. Альман, М. В. Тронов, С. В. Калесник). Собран и проанализирован обширный материал о колебаниях ледников и их географическом распространении.
Развитию гляциологии способствовала координация гляциологических исследований в периоды Первого (1882—1883) и Второго (1932—33) Международного полярного года и особенно во время Международного геофизического года (МГГ, 1957—58, дополнительно в 1959). Важную роль сыграло комплексное изучение льда и ледников, проводившееся по программе Международного гидрологического десятилетия (1965—75). На основе новых данных, полученных в результате проведения МГГ, был составлен Каталог ледников СССР. В конце 1990-х годов увидел свет многотомный Атлас снежно-ледовых ресурсов мира (АСЛРМ) под общей научной редакцией академика В. М. Котлякова, над созданием которого около 20 лет трудились все гляциологи СССР, позже — России и стран СНГ.
В 2013 году российские гляциологи достигли поверхности самого крупного подлёдного озера в мире — Восток, для чего они пробурили антарктический лёд на глубину более 3750 метров[3]. Их американские коллеги в том же году добрались до поверхности озера Уилланс (800 метров под толщей льда); взятые там пробы воды и грунта принесли открытие: оказалось, в этом озере живут микроорганизмы, использующие для поддержания своей жизнедеятельности не фотосинтез[4], а углекислый газ[5].