Ранее (в 2012 году) считалось, что театр кукол в Рязани основан в 1968 году на базе труппы артистов-кукольников работавших в Рязанской филармонии. Первым режиссёром была Мария Семёновна Хомкалова, первым директором был Аскар Майорович Тагер[1]. Для выступления использовалась сцена клуба «Прогресс»[2][3].
Или же более нейтральная формулировка: коллектив театра кукол в Рязани по праву считает себя продолжателями театрального дела Милицы Знаменской, руководившей существовавшим ранее театром кукол[5][6].
С 1982 года, коллектив трудится в специально спроектированном и построенном современном здании, с двумя зрительными залами: малым — на 80 мест и большим — на 366 мест[3]; просторными фойе и необходимыми техническими мастерскими. 140 премьер видела за эти годы сцена театра и его зрители, а репертуарная коллекция сегодняшнего дня предлагает 30 спектаклей разных жанров для детей и взрослых. На фестивалях и во время многочисленных гастролей с искусством рязанского театра кукол знакомились зрители в России и за рубежом.
С 1989 года Рязанский театр кукол стал инициатором и организатором проведения Международного фестиваля театров кукол «Рязанские смотрины».
В 2014 году театр получил Премию Правительства РФ имени Федора Волкова за вклад в развитие театрального искусства России[7].