Саратовский театр кукол был основан при Саратовском театре юного зрителя. У истоков театра стояли молодые актёры: К. Богомазова, А. Ларина, И. Мишин, Н. Потасуев, А. Чижиков, В. Мацкевич, Н. Ершевич. Первой поставленной пьесой был спектакль «Гусёнок» по пьесе Н. Гернет и Т. Гуревич, премьера которого состоялась 4 ноября 1936 года.
Во время Великой Отечественной войны многие театры были закрыты, но «Теремок» не закрылся, а стал выезжать с концертами в госпитали, на военные заводы, и в воинские части. Показывая острополитические сатирические номера актёры театра поднимали боевой дух и вселяли уверенность в победе.
В 1967 году театр переехал в новое здание, построенное специально для него по проекту архитектора В. М. Дегтярёва, с хорошим оборудованием, сценой, мастерскими для изготовления кукол, зимним садом и уютным зрительным залом на 400 мест. Кресла в зрительном зале легко трансформируются и приспосабливаются либо на ребёнка либо на взрослого. В репертуаре появились спектакли разные по тематике и жанру.
Театр работает в стиле «Open face» (англ. — открытое лицо), что означает присутствие на сцене актёра вместе с куклой, а иногда и без неё. Актёры, в большинстве спектаклей, не «прячутся» за ширмой, а играют на сцене в «живом плане».
В театре работают народная артистка России Татьяна Кондратьева, артисты Татьяна Бердникова, Алексей Усов, Иван Подмогильный, Дмитрий Ковдя, Светлана Усова, Роман Сопко, Оксана Сорвачёва, Антон Черепанов, Антон Козлов, Инна Идобаева и другие. С 1996 года труппу театра пополняют выпускники отделения «актёр театра кукол» театрального института СГК им. Л.Собинова.
С 1999 года главным режиссёром театра является заслуженный деятель искусств РФ Геннадий Шугуров.
В 2019 году было принято решение провести в здании театра капитальный ремонт[1]. Работы велись с января по декабрь 2020 года[2].
С 13 по 19 сентября 2004 года со спектаклем «Медвежонок, Ёжик и другие» в X Международном фестивале театров кукол «МОБАРАК» в городе Тегеран (Иран).
С 20 по 25 сентября 2004 года со спектаклем «Пустяки» во II Международном фестивале театров кукол «Малахитовая шкатулка, или Петрушка Великий» в Екатеринбурге.
С 15 по 18 сентября 2006 года со спектаклем «Сон в летнюю ночь» во IV Международном фестивале театров кукол «Малахитовая шкатулка, или Петрушка Великий» в Екатеринбурге.
В 2007 году дважды лауреат областного фестиваля «Золотой Арлекин»: Геннадий Шугуров — «лучшая режиссёрская работа» за спектакль «Сон в летнюю ночь», специальный приз за актёрский ансамбль в спектакле.
В 2008 году участие в V Международном фестивале театров кукол имени Сергея Образцова со спектаклем «Дон Жуан» (г. Москва).
В 2010 году участник Первого всемирного фестиваля школ кукольников в Санкт-Петербурге.
В 2011 году участник XIII Международного фестиваля театров кукол «Рязанские смотрины» (г. Рязань).
В 2012 году лауреат VI Международного фестиваля «Белгородская забава» (г. Белгород) со спектаклем «Бременские музыканты»: «Лучший актёрский ансамбль»,Геннадий Шугуров — «Лучшая режиссёрская работа», Роман Сопко — «Лучшая мужская роль» (Король), Алексей Усов — «Лучшая мужская роль» (Шут).
В 2013 году участие в XI Международном фестивале кукольных и синтетических театров «КукАRТ» (г. Санкт-Петеррбург) со спектаклем «Бременские музыканты».
С 14 по 16 марта 2014 года участие в специальной внеконкурсной программе «Детский weekend» Всероссийского фестиваля «Золотая маска» (г. Москва) со спектаклем «Бременские музыканты».
В 2014 получили специальный приз «За оригинальное воплощение русского национального колорита» в спектакле «Аленушка и солдат» В.Лившица, А.Кичановой.
В 2014 году участие в театральном проекте «Лучшие спектакли фестиваля «Золотая маска» — показ спектакля «Бременские музыканты» на сцене Липецкого государственного театра кукол.