Первое упоминание о городе Хассела (Chassela) относится к 913 году по двум грамотам, выданным Франконским королём Конрадом Франконским. Название предположительно образовано от латинского словосочетания Castellum[5] Cattorum, что переводится как «укрепление[5]хаттов». В Раннем средневековье Хассала — укрепление при мосте через реку Фульда. Грамота 1189 года наделила Кассель правами города.
В 1567 году ландграфство Гессен со столицей в Марбурге было разделено между четырьмя сыновьями, в результате чего возникло немецкое государство Гессен-Кассель. Кассель стал его столицей и оплотом кальвинизма в Германских землях. Для защиты протестантов от нападения католиков были возведены массивные укрепления. В 1685 году Кассель стал убежищем 1700 гугенотов, которые обосновались в пригороде Обернойштадте. Ландграф Карл построил в городе дворцы Октогон и Оранжерея (1701—11).
В начале XIX века в Касселе жили братья Гримм, здесь они собирали свою коллекцию сказок. В 1803 году ландграфство повысило свой статус до княжества и курфюршества, но скоро Кассель был занят Наполеоном, а в 1807 году Кассель ненадолго стал столицей Вестфальского королевства, возглавляемого Жеромом Бонапартом (братом Наполеона). В 1813 году был захвачен внезапным нападением партизанского отряда Чернышева и вскоре восстановлен в статусе столицы княжества[6].
В результате Австро-прусской войны Кассель был занят Пруссией в 1866 году. Прусская администрация объединила несколько земель и организовала провинцию Гессен-Нассау. Через некоторое время Кассель стал значимым индустриальным городом и железнодорожным узлом.
Во время Второй мировой войны Кассель являлся центром германского танкового производства. Ночью, с 22 по 23 октября 1943 года, 569 британских бомбардировщиков подвергли город, массированной бомбёжке, разрушив 90 % центра города; погибло около 10 000 человек, а 150 000 — остались без крова.
Американские войска вошли в Кассель 3 апреля 1945 года. После войны большинство старых зданий так и не было восстановлено. Центр города выстроен в современном стиле пятидесятых годов. Восстановить удалось лишь небольшое число старых зданий, в частности музей Фридерицианум.
После войны Кассель рассматривался как возможная столица Западной Германии, но в конечном счёте столицей был выбран Бонн.
Центральная площадь Фридриха была распланирована в XVIII веке в стиле барокко. Названа в честь ландграфа Фридриха II. На площади стоит здание в стиле классицизма, возведённое в 1769—1779 годах. Это Фридерицианум — один из первых общедоступных музеев в Европе. Раз в пять лет здесь проходит всемирно известная выставка современного искусства documenta.
На холме к западу от города разбит горный парк Вильгельмсхёэ с княжеской резиденцией Вильгельмсхёэ (1786—1801). Сам дворец с 1956 года занимает Кассельская картинная галерея, ядро которой было составлено правителями Гессен-Касселя в XVIII веке. Неподалёку над струящимися по склонам холма каскадами высится монументальная статуя Геркулеса — неофициальный символ Касселя на протяжении почти трёх веков. Кроме того в парке находится построенный на рубеже XVIII—XIX веков замок Лёвенбург.
В Касселе находится штаб-квартира компании WINGAS GmbH, совместного предприятия российского концерна «Газпром» и немецкого Wintershall, крупнейшего дистрибьютора нефти и газа в ФРГ. WINGAS GmbH занимается реализацией проектов, связанных с транспортировкой и сбытом природного газа.