Начало проспекта Андропова. Вид с эстакады на улице Трофимова
В 1950-е годы на окраинах Москвы развернулось активное жилищное строительство. Не стал исключением и Пролетарский район, который начал расширяться дальше на юг, к Москве-реке. Начинается застройка большого села Нагатино и деревни Новинки на её правом берегу. Для улучшения транспортного сообщения новых районов с остальным городом необходимо было построить современную магистраль и соорудить переправу через реку.
Строительство проспекта, по району нахождения получившего название Пролетарский, началось в начале 1960-х годов. Для его прокладки существовавшее русло Москвы-реки было засыпано и вырыто новое. В настоящее время старое русло реки представляет собой небольшой залив, где находится стоянка пассажирских теплоходов. На берегу реки был разбит парк «Нагатинская пойма». Одновременно шло сооружение моста через Москву-реку, по которому, помимо автодороги, должна была пройти также линия метро; в 1969 году Нагатинский метромост со станцией метро «Коломенская» были открыты. Пролетарский проспект был проведён дальше, мимо Коломенского парка, в сторону Каширского шоссе, и чуть позднее продлён в район Ленино-Дачное (ныне Царицыно).
В 1984 году часть Пролетарского проспекта от улицы Трофимова до Каширского шоссе была названа в честь умершего в тот год Генерального секретаря ЦК КПСС и председателя Президиума Верховного Совета СССР Ю. В. Андропова (1914—1984).
С 3 января 2011 года открыта выделенная полоса для движения общественного транспорта в обе стороны от станции метро «Коломенская» до пересечения с Каширским шоссе протяжённостью примерно 2,35 км[2][3]. Движение по выделенной полосе организовано как в сторону центра, так и в сторону области[3].
↑Имена московских улиц. Топонимический словарь / Р. А. Агеева, Г. П. Бондарук, Е. М. Поспелов и др.; авт. предисл. Е. М. Поспелов. — М.: ОГИ, 2007. — 608 с. — (Московская библиотека). — ISBN 5-94282-432-0.