Столкновения на границах расположения двух армий — русской и шведской — продолжались, но не принимали больших размеров в течение полугода после битвы при Эрестфере.
Во время пребывания армии генерал-фельдмаршала Б. П. Шереметева в Пскове, на военном совете, с целью приучения молодых войск к походам было принято решение: «Идти с конным и пехотными полками в Свейскую землю для поиску и промыслу над неприятелем, куда военный случай позовет, сухим и плавным путём».
12 (23) июля1702 год Б. П. Шереметев выступил из Пскова с отрядом в 17,5 тысяч человек при 24 орудиях, а 14 июля генерал-майор А. А. Гулиц отплыл на судах с 6300 человек при 8 орудиях. 21 июля близ устья реки Эмбах (Омовжи) этот отряд на карбасах имел бой с 4 шведскими судами командора Лешерна на Чудском озере (Е. В. Тарле называет его имя иначе — Летерн фон Герцфельд[7]). Русскими была взята на абордаж 12-пушечная шведская яхта «Виват».
Б. П. Шереметев отправился через Нейгаузен (в 60 верстах от Пскова), где оставил полковые обозы, взяв запасы всего на 8 дней. Отсюда он направился на Керепецкую мызу и Кенецкий кабак, где узнал от пленного шведского рейтара, что в мызе Санге расположился В. А. Шлиппенбах с 9000 пехоты и конницы при 16 орудиях. Шереметев повернул к мызе, но Шлиппенбах отвёл войска к мызе Платор. Фельдмаршал преследовал его, но шведы бежали за реку Эмбах, разрушив мосты, чем приостановили преследователей.
Леер и Шëгрен пишут, что шведская армия состояла из 6 тысяч человек[6][2]. Однако, по более современным источникам, войско под командованием В. А. Шлиппенбаха состояло из 7 тысяч человек[4][5][3] при 17 орудиях[3].
Беспалов, опираясь на эстонского исследователя Паали, приводит наиболее подробные цифры: 5 тысяч кавалеристов, 1700 пехотинцев и 500—600 человек ландмилиции, а также 300—500 волонтëров[1]. Артиллерия насчитывала 17 орудий[2].
Точная численность русских войск неизвестна и сильно отличается в различных источниках. Но все сходятся на том, что шведские войска значительно численно уступали противнику.
Русской армией командовал Б. П. Шереметев. По разным данным, в русском войске было 16—17[4], 18—19[2], 25[3] или 30 тысяч человек[6][5] при 32 орудиях[3].
Дав отдых войскам, Б. П. Шереметев 18 (29) июля выслал в разведку полки Семёна Кропотова, Никиты Полуэктова и князя В. Вадбольского, а также иррегулярную конницу калмыков, татар и казаков. Отряд этот, подойдя к реке Эмбах, сбил неприятельские караулы, построил мост и настиг неприятеля в 15 верстах от реки у мызы Гуммельсгоф.
Надеясь отрезать этот авангард от главных сил Шереметева, Шлиппенбах атаковал его, и поначалу шведам даже удалось потеснить его и захватить при этом 5 или 6 пушек, но пришедшие на подкрепление драгунские полки Баура и Вердена оттеснили шведов, а когда прибыла пехота Шереметева (полки Лима, Айгустова и фон Дельдина), завязался упорный бой. Подошедшие свежие русские батальоны начали обходить шведов с флангов. Неприятель был наголову разбит. Бросив пехоту и артиллерию, Шлиппенбах с кавалерией бросился к Пернову, где, преследуемый драгунами, едва избежал плена.
По данным, которые приводит историк Керсновский, шведские войска лишились 5500 убитыми, 300 пленными, 16 знамëн, 14 орудий[5]. Леер сообщает, что было найдено до 5500 шведских трупов (при этом численность шведского войска Леер оценивает в 6 тысяч человек![6]), русские взяли всю артиллерию и все знамёна[6]. Но современные оценки российских историков дают иные данные о шведских потерях. По оценке П. А. Кротова, потери Шлиппенбаха составили павшими и пленными 3500—3700 чел., причём в это число условно включается неизвестное число дезертиров, разбежавшихся по домам[8]. По сведениям Артамонова, шведы потеряли 3500-3700 чел. убитыми и ранеными, 328 пленными и бросили 6 пушек[4]. В. А. Красиков оценил, что шведские потери убитыми и разбежавшимися составили свыше 2400 солдат, было потеряно 17 орудий (при этом Красиков также считает, что Шлиппенбах всего располагал 17 орудиями, т.е. по его данным была потеряна вся артиллерия), 16 знамён[3].
Беспалов, как и в случае с численностью, приводят наиболее полные данные, ссылаясь на Паали. Из 5 тысяч кавалеристов уцелело 3 тысячи, из 1700 пехотинцев 300, а из 500—600 ландмилицонеров 150 человек.Таким образом, собрано было 2/3 кавалерии, 1/5 пехоты и 1/4 ландмилиции. Волонтёры разбежались все. Сам Шлиппенбах оценил свои потери в 840 убитыми и столько же пленными. В общей сложности убитыми шведская убыль составила 2400 человек, дезертирами 1200 и 315 пленными, а также 16 орудий и столько же знамён. Шведский историк О. Шëгрен считает, что на поле боя осталось лежать до 2 тысяч шведских бойцов[2][1].
Керсновский сообщает, что русские войска потеряли 400 человек убитыми и 800 ранеными[5]. Красиков даёт близкую оценку — 411 убито и 800 ранено[3]. Леер оценил русские потери так: до 400 человек убитыми и несколько сотен ранеными[6]. Потери Шереметева, по данным Палли, которые также использует Артамонов, составляли 1-1,5 тыс. чел., из них убитыми около 400 чел[2][4]. В бою погибли командир драгунского полка полковник Н. И. Полуэктов и командир Лефортовского полка полковник Ю. С. Лим.
После этой битвы Б. П. Шереметев беспрепятственно прошёл всю южную Лифляндию, забирая запасы продовольствия, разрушая укрепления, захватывая пленных.