Археологические данные говорят о заселении этих мест во второй половине I тысячелетия финскими, а затем славянскими племенами[1].
Хорошо сохранившиеся земляные валы городища I—II веков н. э. расположенного недалеко от деревни Горки можно считать первым по времени военно-историческим памятником Бородинского поля[1]. Однако первые письменные упоминания о деревне Семёновское (Вознесенское[1]) относятся к XVII веку.
В начале XVII века жители соседних с Семёновское деревень были прихожанами храма Воздвижения Креста Господня, находившегося на берегу речки Колочи при впадении в неё ручьев Стонец и Прудки (Огник)[2]. Эта церковь с приделом (нижним храмом) в честь Святителя Николая, архиепископаМирЛикийских была уничтожена в Смутное время, вероятнее всего в 1609 году[2]. После этого местные жители стали прихожанами в храме Вознесения Господня в селе Семёновское, также имевшем нижний придел во имя Николая Чудотворца[2]. Известия о Семёновском храме обрываются в середине XVII века[2]. По некоторым данным во время существования церкви село Семёновское носило название Вознесенское[1].
В 1666 году[3] Дмитрий Михайлович Коноплёв отдал свою половину соседнего села Бородино в приданое дочери Евфимии Дмитриевне, вышедшей замуж за будущего окольничьегоТимофея Петровича Савёлова (Савёлова-Верейского[3]) брата будущего Патриарха Московского Иоакима (Ивана Петровича Савёлова)[3][4][5][6][7]. Возвысившись во время Патриаршества своего брата Тимофей Петрович вначале выкупает за долги вторую половину Бородино, потом покупает за 200 рублей поместье Лаврентия Григорьевича Усова — половину сельца Семёновского, а в 1696 году к нему переходит и часть Семёновского, принадлежавшая до этого Семёну и Якову Ануфриевичам Коноплёвым[3].
После смерти Петра Тимофеевича Бородинская земельная дача с деревнями Горки и Семёновское неоднократно дробилась, переходила из рук в руки между его потомками и другими владельцами[7].
В 1768 году деревня Семёновское превосходила центр имения — Бородино, так как состояла из 23 дворов со 170 жителями[3]. Административной входило в состав Можайского уезда.
Фёдор Николаевич Глинка описывает выбранный для боевых действий плацдарм следующим образом: «Наша боевая линия стала на правом берегу Колочи, — лицом к Колоцкому монастырю, к стороне Смоленска; правым крылом к Москве-реке, которая в виде ленты извивается у подножия высот Бородинских… В Колочу впадают: речка Войня, ручьи — Стонец, Огник и другие безымённые. Все эти реки и ручьи имеют берега довольно высокие, и если прибавить к тому много рытвин, оврагов, по большей части лесистых, и разных весенних обрывов, промоин, то понятно будет, отчего позиций Бородинская на подробном плане её кажется бугристою, разрезанною, изрытою. Леса обложили края, частые кустарники и перелески шершавятся по всему лицевому протяжению, и две больших (старая и новая Московские) дороги перерезают позицию, как два обруча, по направлению от Смоленска к Москве… В середине нашей боевой линии заметны и важны два пункта: Горки и деревня Семёновская. Между ними тянется отлогая высота с лёгким скатом к речке Колоче… Следуя глазами за протяжением главной линии к левой стороне, вы упираетесь на левом фланге в болото, покрытое частым лесом. Тут расположена деревня Утица. Через неё от села Ельни идёт на Можайск старая Смоленская дорога, уже давно оставленная»[8].
Денис Давыдов, чьё детство прошло в окрестностях села в «Дневнике партизанских действий 1812 года», описывает подготовку к сражению так[6]: «…Мы подошли к Бородину. Эти поля, это село мне были более, нежели другим, знакомы! Там я провёл беспечные лета детства моего и ощутил первые порывы сердца к любви и к славе. Но в каком виде нашёл я приют моей юности! Дом отеческий одевался дымом биваков. Ряды штыков сверкали среди жатвы, покрывшей поля, и громады войск толпились на родимых холмах и долинах. Там, на пригорке, где некогда я резвился и мечтал… там закладывали редут Раевского… Все переменилось!… Я лежал под кустом леса за Семёновским, не имея угла не только в собственном доме, но даже и в овинах, занятых начальниками. Глядел, как шумные толпы солдат разбирали избы и заборы Семёновского, Бородина и Горок для строения биваков и раскладывания костров…»[5].
После войны Семёновское было практически полностью разрушено. В «Ведомостях по Можайскому уезду сожжённых неприятелем, ныне же не совершенно обстроенных, и о тех кои по разорению необитаемы с замечаниями», составленной генералом от кавалерии Тормасовым 4 января — 19 февраля 1816 года указано, что сёл Бородино с деревнями Семёновская и Горки «Его же господина Воейкова и секунд ротмистрши Елизаветы Петровны Савёловой, девицы Александры Васильевны Давыдовой» были сожжены[7].
В 1817 году императором Александром I предпринималась безуспешная попытка приобрести (в государственную собственность или в императорское владение — неизвестно) у сестры Дениса Давыдова А. В. Бегичевой «принадлежащее ей село Бородино с деревнями Горки и Семёновское»[2].
По данным VIII (1834 года) ревизии в деревне Семёновское насчитывалось 35 душ мужского пола[11].
В 1837 году[12] по указу императора Николая I, подписанному в день 25-летия Бородинского сражения, село Бородино с окрестностями было выкуплено[4][11] и подарено цесаревичу[12][13]. Согласно купчей от 18 октября 1837 года Елизавета Фёдоровна Воейкова за 150 тыс. руб. ассигнациями продала Великому князю Александру Николаевичу имение «с господским и их крестьянским в тех селениях всякого рода строением и заведениями…» в 744 десятины 140 кв. саженей (около 800 га) и «мужеска пола сто три души с их женами, вдовами, девками и обоего пола детьми»[6][11]. Поскольку Бородинская земельная дача была черезполосным владением разных хозяев, 15 октября 1838 года была составлена полюбовная сказка по её размежеванию[7]. Межа была учинена 3 декабря 1838 года, после чего площадь Бородинского имения «Его Императорского Высочества Государя Наследника Цесаревича» составила 739 дес. 1547 кв. саженей[7]. Подробная информация о нём содержится в «Геометрическом специальном плане… селу Бородину и части деревни Семёновской»[7]. Бородинское имение поступило в состав Борисовского отделения Московской удельной конторы[7]. Именно на этих землях находились в основном сохранившиеся руины земляных укреплений и братские могилы[6]. Новый владелец «приказать изволил: а) оброк с крестьян обратить на поправление их быта, по усмотрению ближайшего начальства; и б) отчёты по сей сумме предстовлять Его Высочеству по истечении каждого года»[7].
21 декабря2004 года законом «О статусе и границах Можайского муниципального района и вновь образованных в его составе муниципальных образований» было первоначально сформировано муниципальное образование Сельское поселение Бородинское с центром в деревне Бородино, в которое вошла деревня Семёновское[14]. В марте 2005 года вышла новая редакция этого закона, согласно которой были упразднены[15] административно-территориальных единицы Бородинского, Кукаринского и Синичинского сельских округов Можайского района Московской области[16].