URBI


URBI (англ. universal real-time behavior interface — кросс-платформенная программная платформа, на языке программирования C++ , используемое для разработки приложений, робототехники и сложных систем. Платформа включает в себя параллельный и событийный скриптовый язык — UrbiScript.

Лицензия

URBI распространяется под лицензией BSD, доступной на GitHub.

Подключение

UObject кросс-платформы можно использовать в сценариях для взаимодействия и обмена данными. Они подключаются к UrbiScript, и восприниматься как родные.

Компоненты могут быть связаны с интерпретатором urbiscript, либо работать, как автономный процесс в «удаленном» режиме.

urbiScript

Urbiscript — это скриптовый язык, в видеоиграх. Он может использоваться с языком программирование C++ для создание компонентов в единую функциональную структуру.

Создание

Язык urbiScript разрабатывается с 2003 года Жаном-Кристофом Бейли в когнитивной Лаборатории робототехники ENSTA, в Париже.

В настоящее время скрипт активно развивается совместно с компанией Gostai.

Основные возможности

Примеры

Примеры показывают как реализуется на urbiscript цикл отслеживания «мяча» — объекты моторов головы, объекты для детектирования «мяча» (x и y в диапазоне от −1/2 до 1/2): 

whenever (ball.visible) 
{
    headYaw.val   += camera.xfov * ball.x
  &
    headPitch.val += camera.yfov * ball.y
};

Whenever — цикл, который используется для выполнения связанного кода до тех пор, пока значение условий истинно. Также используется для указания того, что обе команды должны начинаться в одно и то же время, выполняясь при этом параллельно.

«&» — указание для обеих команд, которые должны начинаться в одно и то же время, выполняясь при этом параллельно. 

at (speech.hear("hello"))
{
  voice.say("How are you?") &
  robot.standup();
}

at — событийная конструкция, которая приводит в действие связанный код один раз, в случае, когда условие становится истинным: 

myTag: 
  while(true)
    echo ("This is a never ending loop"),
at (button.pressed)
  myTag.stop;

myTag — тег который даёт возможность приостановить этот код в случае необходимости:

В приведенных примере в конце команды стоит запятая — обозначает выполнение предыдущей команды в фоновом режиме, позволяя программе выполняться далее, в частности, выполнения следующей команды at.

Компонентная архитектура UObject

Компонентная архитектура UObject в настоящее время основывается на C++-библиотеке UObject позволяет разработчикам взаимодействовать с любым C++-объектом в Urbi, предоставляя отображение выбранных методов и параметров в скриптовом языке, оставаясь C++ кодом. Оповещение C++ можно установить на любой из атрибутов объекта для уведомление кода о каких-либо изменениях этих атрибутов со стороны urbiscript/Urbi.

UObject использует шаблоны C++ для прозрачного отображения любого требуемого метода в механизм интерфейса.

C++ UObject могут быть использованы как в режиме плагина, если он непосредственно слинкован с ядром Urbi во время компиляции или в режиме динамической загрузки. В первом случае, объект C++ получает доступ к памяти ядра Urbi, в результате интеграции. Это обычно используется для критических ко времени компонентов, таких как двигатель или драйверы сенсоров. Тот же C++ UObject также может быть использован без изменений в качестве удаленного компонента. В этом случае он станет автономной программой, которая будет выполняться с IP-адресом сервера Urbi в качестве параметра. В обоих случаях, объект будет прозрачно появляются в urbiscript как его родной объект.

Существующие UObject

Поддерживаемые скрипты

Ссылки

Категории