АссистентНовый вопросИсторияОбласти знаний
Партнёрские проектыСпецпроектыСтать автором
Сменить язык
О РУВИКИ
ТехнологииАппаратное обеспечение и киберфизические системыРобототехника и промышленное ПОROS (операционная система)

ROS (операционная система)

Экспертиза РАН

Logo-ran-black.png
Проведена экспертиза
Российской академией наук
Подробнее
Aprove.svg

Экспертиза РАН

Arrow-Right.png
Logo-ran.png
Проведена экспертиза
Российской академией наук
Подробнее

ROS — открытая среда (Robot Operating System) для разработки программного обеспечения в области робототехники, представляющая собой набор платформенно-независимых фреймворков (middleware), используемых для создания, интеграции и управления роботами. Хотя ROS не является полноценной операционной системой в классическом понимании, она предоставляет широкий набор сервисов для создания распределённых гетерогенных кластеров, включая абстракцию аппаратного обеспечения, низкоуровневое управление устройствами, реализацию часто используемых функций, обмен сообщениями между процессами и централизованное управление пакетами.

Выполняемые процессы ROS представлены в виде графа, где каждое вычисление происходит в отдельном узле (node), а передача и мультиплексирование сообщений между разными частями системы осуществляется с помощью топиков (topics). Несмотря на высокую критичность быстродействия и низкой задержки в робототехнике, ROS не является системой реального времени (RTOS); однако возможно интегрировать код с поддержкой real-time. Для поддержки реального времени и встраиваемых решений была создана ROS 2 — основное развитие API ROS на базе современных библиотек и с учётом поддержки RT-кода и аппаратных платформ реального времени[3].[4][5][6].

ПО в экосистеме ROS[7] делится на три группы:

  • многоплатформенные инструменты и утилиты для сборки и распространения ROS‑программ;
  • клиентские библиотеки, такие как roscpp[8], rospy[9], roslisp[10];
  • прикладные пакеты, реализующие функциональность или используемые одну или несколько клиентских библиотек[11].

Все основные клиентские библиотеки и ключевые инструменты (C++, Python, Lisp) распространяются под лицензией BSD и могут свободно использоваться как в коммерческих, так и в исследовательских целях. Большинство остальных пакетов используют различные открытые лицензии. Эти пакеты реализуют часто используемые задачи: драйверы для аппаратуры, моделирование роботов, обработку данных и планирование движения, SLAM, средства симуляции, различные алгоритмы.

Основные клиентские библиотеки ROS оптимизированы под Unix-подобные системы, в первую очередь из-за обилия зависимостей на свободное ПО; официально поддерживается Ubuntu Linux. Fedora, macOS и Windows отмечены как «экспериментальные» и поддерживаются сообществом[12]. Библиотека rosjava[13] не имеет этих ограничений и позволяет использовать ROS на Android-устройствах[14] и в составе официального тулбокса MATLAB для ROS[15]. Также существует клиентская библиотека на JavaScript, roslibjs[16], позволяющая интеграцию через стандартный веб-браузер.

Общие сведения
ROS
Тип Пакет для робототехники, ОС, библиотека
Авторы Willow Garage
Stanford Artificial Intelligence Laboratory
Open Robotics
Написана на C++, Python, Lisp
Операционные системы Linux, macOS (экспериментально), Windows 10 (экспериментально)
Первый выпуск 2007
Последняя версия Jazzy Jalisco [1] (27 мая 2024)
Тестовая версия Kilted Kaiju (ROS 2)[2]
Репозиторий github.com/ros2/ros2
Лицензия Apache 2.0
Сайт ros.org

Возможности

ROS предоставляет:

  • инфраструктуру обмена сообщениями между процессами (топики, сервисы, actions);
  • средства абстракции аппаратного обеспечения;
  • унифицированный протокол для обмена данными между компонентами;
  • средства моделирования и симуляции, визуализации, записи и воспроизведения данных;
  • мощную систему управления пакетами и зависимостями;
  • поддержку языка описания робота URDF (Unified Robot Description Format);
  • разветвлённую экосистему специализированных пакетов для робототехники (SLAM, управление манипуляторами, компьютерное зрение, навигация и др.).

История

Ранние годы в Стэнфорде (до 2007)

Прообраз ROS начал формироваться до 2007 года в Стэнфордском университете[17][18]. Ключевые работы выполнялись аспирантами Эриком Бергером и Кинаном Вайробеком в лаборатории Кеннета Солсбери[19][20]. Система разрабатывалась как базовая платформа для исследований, с целью преодолеть фрагментацию инструментов и ускорить внедрение и распространение программного обеспечения для роботов.

Первым аппаратным прототипом был робот PR1, а софт собирался из наработок открытых robotics-проектов, особенно switchyard, созданного Морганом Куигли для проекта STanford Artificial Intelligence Robot (STAIR)[21][22][23][24]. Разработка финансировалась благодаря поддержке Джоанны Хоффманн и Алёна Россмана. Позже, получив предложение от основателя Willow Garage Скотта Хассана, команда присоединилась к инкубатору Willow Garage, где первый коммит ROS был загружен на SourceForge 7 ноября 2007 года[25].

Willow Garage (2007—2013)

Willow Garage вела разработку робота PR2 и ROS как основной программной платформы для своих устройств. К проекту подключились более 20 команд из разных институтов. В декабре 2008 года был достигнут первый значимый внутренний рубеж — непрерывная навигация PR2 за 2 дня и более 3 километров. Вскоре после этого был выпущен ранний релиз ROS (0.4 Mango Tango)[26], появилась первая документация по RVIZ и первый научный доклад по ROS[27]. Позже были опубликованы первые учебные материалы и выпущена версия ROS 1.0 (январь 2010)[28].

С 2010 года Willow Garage распространила бесплатные комплекты PR2 среди университетов и лабораторий по всему миру. Позднее важными событиями стали запуск форума ROS Answers (2011), появление набора TurtleBot (2011), а также выделение некоммерческого фонда Open Source Robotics Foundation (OSRF, 2012), которому DARPA доверила контракт по разработке программного обеспечения.

В 2013 году OSRF стала основным координатором разработки ROS[29], а Willow Garage постепенно передала полномочия и была интегрирована в Suitable Technologies.

OSRF и Open Robotics (2013 — настоящее время)

С 2013 года каждый год появляется новая версия ROS[30]. С 2014 года стали проходить ежегодные конференции ROSCon. В 2014 году впервые ROS был запущен на МКС (робот Robonaut 2). В 2017 году OSRF переименована в Open Robotics, а компании Microsoft и Amazon начали официальную поддержку ROS на Windows и в своих облачных сервисах.

Ключевым этапом стало анонсирование ROS 2 — новой архитектуры для поддержки реального времени, разнообразия аппаратных платформ и современных технологий[31].[32] Первый релиз ROS 2 (Ardent Apalone) состоялся в декабре 2017 года.

Платформы и совместимость

Основными платформами для работы с ROS являются Ubuntu Linux, Fedora, macOS и (экспериментально) Windows 10. Java-библиотека rosjava обеспечивает поддержку Android и MATLAB на нескольких ОС. Клиентские библиотеки на C++, Python, Lisp, Java, JavaScript и MATLAB предлагают широкий охват технологий для программирования роботов разного назначения.

Технические особенности

Философия

ROS разрабатывалась как модульная открытая система: пользователь выбирает нужные инструменты и библиотеки и собирает индивидуальную программную конфигурацию для своего применения. К числу обязательных компонентов относятся архитектурная модель обмена сообщениями (graph) и структура исполнения (узлы и топики).

Граф вычислений (computation graph)

Каждый процесс (node) в ROS является узлом вычислительного графа, соединённым с другими через именованные каналы — топики (topics)[33]. Передачи осуществляются посредством публикации и подписки, вызова сервисов или доступа к общей базе параметров (parameter server). Централизованная служба (ROS Master) координирует запуск, регистрацию и взаимодействие между узлами. Архитектура peer-to-peer подходит для распределённых роботов и гибридных конфигураций.

  • Узлы (nodes) — отдельные процессы, регистрирующиеся у ROS Master.
  • Топики (topics) — программные «шины», предназначенные для передачи сообщений (данные с сенсоров, управляющие сигналы и пр.) по анонимной модели publish-subscribe[34].
  • Сервисы (services) — интерфейсы для запросов с гарантированным однократным откликом, используются для операций с началом и концом исполнения[35].
  • Сервер параметров (parameter server) — база для хранения редактируемых статических или редко изменяемых данных (например, калибровки).

Инструменты

ROS включает целый набор стандартных инструментов:

  • rviz[36] — визуализатор трёхмерных моделей, сенсорных данных и среды работы робота. Формат описания URDF (XML) используется для моделей.
  • rosbag[37] — командная утилита для записи и воспроизведения ROS-сообщений в формате bag-файлов[38]. Для работы с bag-файлами через GUI используется rqt_bag[39].
  • catkin[40] — основная система сборки ROS (сменила rosbuild[41]), основана на CMake.
  • rosbash[42] — набор команд расширяющих Bash для работы с ROS (rosls, roscd, rosrun и др.) с поддержкой автодополнения и интеграцией в zsh, tcsh.
  • roslaunch[43] — инструмент для запуска сразу нескольких узлов, настройки параметров и автоматизации развёртывания.

Примечательные пакеты ROS

  • actionlib[44] — стандартный интерфейс для работы с прерываемыми задачами.
  • nodelet[45] — размещение нескольких алгоритмов в одном процессе.
  • rosbridge[46] — JSON-API для интеграции не-ROS‑программ.
  • slam_toolbox[47] — 2D SLAM и локализация.
  • gmapping[48] — интеграция OpenSlam Gmapping.
  • cartographer[49] — 2D/3D SLAM (Google).
  • amcl[50] — адаптивная Монте-Карло-локализация.
  • navigation[51] — автономная навигация мобильных роботов.
  • MoveIt![52] — планирование движения манипуляторов (по умолчанию Open Motion Planning Library (OMPL)[53]).
  • vision_opencv[54] — интеграция с OpenCV.
  • tf[55] / tf2[56] — работа с системами координат.
  • gazebo_ros_pkgs[57] — интеграция с симулятором Gazebo.
  • stage[58] — интерфейс к 2D-симулятору Player/Stage.

Выпуски

ROS 1

Выпуски дистрибутивов ROS 1
Дистрибутив Дата выпуска Постер Дата окончания поддержки Продолжительность поддержки
Noetic Ninjemys (последний релиз ROS 1) 23 мая 2020 Noetic.png май 2025 5 лет
Melodic Morenia 23 мая 2018 30 мая 2023 5 лет
Lunar Loggerhead 23 мая 2017 ROS Lunar Loggerhead.png 30 мая 2019 2 года
Kinetic Kame 23 мая 2016 Kinetic.png 30 мая 2021 5 лет
Jade Turtle 23 мая 2015 ROS jade logo.png 30 мая 2017 2 года
Indigo Igloo 22 июля 2014 Indigoigloo 600.png 30 апреля 2019 5 лет
Hydro Medusa 4 сентября 2013 ROS Hydro logo.png 31 мая 2014 0,5 года
Groovy Galapagos 31 декабря 2012 ROS Groovy logo.jpg 31 июля 2014 2 года
Fuerte Turtle 23 апреля 2012 ROS Fuerte logo.jpg —
Electric Emys 30 августа 2011 ROS Electric logo.png —
Diamondback 2 марта 2011 ROS Diamondback logo.jpg —
C Turtle 2 августа 2010 ROS C logo.jpg —
Box Turtle 2 марта 2010 ROS Box logo.png —
(Initial Release) 2007 n/a — n/a

ROS 2

Выпуски дистрибутивов ROS 2
Дистрибутив Дата выпуска Постер Дата окончания поддержки Продолжительность поддержки
Rolling Ridley (rolling release) с июня 2020 ROS2 Rolling Ridley poster.png — —
Kilted Kaiju 23 мая 2025 Kilted-kaiju.png ноябрь 2026 1,5 года
Jazzy Jalisco 23 мая 2024 ROS2 Jazzy Jalisco poster.png май 2029 5 лет
Iron Irwini 23 мая 2023 ROS2 Iron Irwini poster.png ноябрь 2024 1,5 года
Humble Hawksbill 23 мая 2022 ROS2 Humble Hawksbill poster.png май 2027 5 лет
Galactic Geochelone 23 мая 2021 ROS2 Galactic Geochelone poster.jpg декабрь 2022 1,5 года
Foxy Fitzroy 5 июня 2020 ROS2 Foxy Fitzroy poster.png июнь 2023 3 года
Eloquent Elusor 22 ноября 2019 Logo for ROS 2 release "eloquent elusor".png ноябрь 2020 1 год
Dashing Diademata 31 мая 2019 Logo for ROS 2 release "dashing diademata".png май 2021 2 года
Crystal Clemmys 14 декабря 2018 ROS Crystal Logo.png декабрь 2019 1 год
Bouncy Bolson 2 июля 2018 ROS Bouncy Logo.png июль 2019 1 год
Ardent Apalone 8 декабря 2017 ROS Ardent Logo.png декабрь 2018 1 год

ROS-Industrial

ROS-Industrial[59] — открытый проект (лицензия BSD / Apache 2.0), расширяющий возможности ROS для промышленной автоматизации и робототехники. ROS используется как альтернативный метод программирования промышленных роботов (вместо проприетарных контроллеров), а репозиторий ROS-I содержит пакеты для манипуляторов, датчиков, калибровки, планирования движения и интеграции партийных решений.

Проект поддерживает консорциум индустриальных и исследовательских организаций из Америки, Европы, Азиатско-Тихоокеанского региона. Ведущими организациями выступают Southwest Research Institute (США), Fraunhofer IPA (Германия), ARTC и NTU (Сингапур).

ROS и аппаратные платформы

Поддерживаемые роботы

  • ABB, Adept, Fanuc, Motoman, Universal Robots (в рамках ROS-Industrial)[60];
  • Baxter[61];
  • CK-9 (Centauri Robotics)[62];
  • GoPiGo3 — образовательный робот на Raspberry Pi[63];
  • HERB (Carnegie Mellon, Intel)[64];
  • Husky A200 (Clearpath Robotics)[65];
  • Nao (интеграция лабораторий Университета Фрайбурга и Брауновского университета)[66];
  • PR1 и PR2 — лаборатории Стэнфорда и Willow Garage[67][68];
  • Raven II (университет Вашингтона)[69][70];
  • ROSbot (Husarion)[71];
  • Shadow Robot Hand[72];
  • STAIR I и II (лаборатория Эндрю Ынга, Стэнфорд)[73];
  • Stretch (Hello Robot)[74][75];
  • SummitXL (Robotnik Automation)[76];
  • UBR1 (Unbounded Robotics)[77][78];
  • Webots — симулятор с поддержкой ROS[79].

Аппаратные платформы и SBC

  • BeagleBoard (университет Кю Лёвен, Бельгия; портированная поддержка ROS)[80];
  • Raspberry Pi: образ Ubuntu Mate c ROS[81] и простая установка на Raspbian[82]; подробно об установке ROS2 на Raspberry Pi[83];
  • Sitara ARM Processor — поддержка ROS в официальном SDK[84].

Примечания

  1. ↑ ROS 2 Jazzy Jalisco. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 25 февраля 2025. Архивировано 21 августа 2025 года.
  2. ↑ ROS 2 Kilted Kaiju. ROS.org. Open Robotics (май 2025). Дата обращения: 25 февраля 2025. Архивировано 24 июля 2024 года.
  3. ↑ ROS/Introduction – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 30 июля 2021. Архивировано 4 сентября 2025 года.
  4. ↑ Kay, Jackie Proposal for Implementation of Real-time Systems in ROS 2. ROS.org. Open Robotics (январь 2016). Дата обращения: 23 января 2023. Архивировано 22 августа 2025 года.
  5. ↑ Kay, Jackie Realtime Design Guidelines For ROS 2. ROS.org. Open Robotics (январь 2016). Дата обращения: 23 января 2023. Архивировано 22 августа 2025 года.
  6. ↑ ROS 2 For Realtime Applications. ROS.org. Open Robotics (17 октября 2018). Дата обращения: 22 ноября 2018. Архивировано 20 мая 2025 года.
  7. ↑ Browsing packages for melodic. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 8 апреля 2026. Архивировано 24 сентября 2015 года.
  8. ↑ Package Summary. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 21 февраля 2016. Архивировано 28 октября 2013 года.
  9. ↑ Package Summary. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 21 февраля 2016. Архивировано 24 августа 2025 года.
  10. ↑ Package Summary. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 21 февраля 2016. Архивировано 4 сентября 2025 года.
  11. ↑ client libraries. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 12 декабря 2017. Архивировано 25 августа 2025 года.
  12. ↑ ROS/Installation – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics (29 сентября 2013). Дата обращения: 12 июля 2014. Архивировано 30 августа 2025 года.
  13. ↑ rosjava – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 4 марта 2014 года.
  14. ↑ android – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics (12 апреля 2014). Дата обращения: 12 июля 2014. Архивировано 22 августа 2025 года.
  15. ↑ Robot Operating System (ROS) Support from MATLAB – Hardware Support. Mathworks.com. Дата обращения: 12 июля 2014. Архивировано 11 марта 2014 года.
  16. ↑ roslibjs – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 25 августа 2025 года.
  17. ↑ Guizzo, Evan Ackerman и Эрико Wizards of ROS: Willow Garage and the Making of the Robot Operating System (англ.). IEEE Spectrum (7 ноября 2017). Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 7 ноября 2021 года.
  18. ↑ Wyrobek, Keenan The Origin Story of ROS, the Linux of Robotics (англ.). IEEE Spectrum (31 октября 2017). Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 23 сентября 2025 года.
  19. ↑ J. Kenneth Salisbury, Ph.D. (амер. англ.). Дата обращения: 29 апреля 2019.
  20. ↑ Stanford Personal Robotics Program. personalrobotics.stanford.edu. Дата обращения: 29 апреля 2019.
  21. ↑ Stanford's Robot Makers (16 января 2019). Архивировано 16 января 2019 года.
  22. ↑ Ng, Andrew; Gould, Stephen; Quigley, Morgan; Saxena, Ashutosh; Berger, Eric STAIR: The STanford Artificial Intelligence Robot project. Snowbird Workshop (2008). Архивировано 5 октября 2023 года.
  23. ↑ STAIR. stair.Stanford.edu. Дата обращения: 12 декабря 2017.
  24. ↑ Quigley, Morgan; Berger, Eric; Ng, Andrew Y. (2007). “STAIR: Hardware and Software Architecture” (PDF). AAAI 2007 Robotics Workshop.
  25. ↑ Repository: code. Sourceforge.net. Дата обращения: 12 декабря 2017. Архивировано 18 декабря 2024 года.
  26. ↑ ROS 0.4 Release – ROS robotics news. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 6 августа 2017 года.
  27. ↑ Quigley, Morgan; Gerkey, Brian; Conley, Ken; Faust, Josh; Foote, Tully ROS: an open-source Robot Operating System. Дата обращения: 3 апреля 2010. Архивировано 18 сентября 2025 года.
  28. ↑ ROS 1.0 – ROS robotics news. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 11 апреля 2010 года.
  29. ↑ Osrf – Ros @ Osrf. Osrfoundation.org (11 февраля 2013). Дата обращения: 12 июля 2014. Архивировано 17 февраля 2013 года.
  30. ↑ Distributions – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 22 августа 2025 года.
  31. ↑ Why ROS 2? ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 22 августа 2025 года.
  32. ↑ ROS 2 Overview. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 21 сентября 2021. Архивировано 23 августа 2025 года.
  33. ↑ ROS/Tutorials/UnderstandingNodes – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 14 июля 2025 года.
  34. ↑ ROS/Tutorials/UnderstandingTopics – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 20 июня 2025 года.
  35. ↑ ROS/Tutorials/UnderstandingServicesParams – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 25 июня 2025 года.
  36. ↑ rviz – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 23 апреля 2019. Архивировано 28 сентября 2025 года.
  37. ↑ rosbag – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 23 апреля 2019. Архивировано 29 августа 2025 года.
  38. ↑ Bags – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 23 апреля 2019. Архивировано 24 августа 2025 года.
  39. ↑ rqt_bag – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 23 апреля 2019. Архивировано 22 сентября 2013 года.
  40. ↑ catkin – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 14 сентября 2013 года.
  41. ↑ rosbuild – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 25 июля 2014 года.
  42. ↑ rosbash – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 23 апреля 2019. Архивировано 2 октября 2025 года.
  43. ↑ roslaunch – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 23 апреля 2019. Архивировано 4 сентября 2013 года.
  44. ↑ actionlib – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 8 сентября 2025 года.
  45. ↑ nodelet – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 28 октября 2014 года.
  46. ↑ rosbridge_suite – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 7 сентября 2013 года.
  47. ↑ slam_toolbox – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 11 февраля 2020. Архивировано 24 августа 2025 года.
  48. ↑ gmapping – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 9 ноября 2013 года.
  49. ↑ cartographer – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 24 августа 2025 года.
  50. ↑ amcl – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 24 августа 2025 года.
  51. ↑ navigation – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 18 октября 2013 года.
  52. ↑ MoveIt Motion Planning Framework. ROS MoveIt!.
  53. ↑ MoveIt Documentation: Rolling. Архивировано 12 сентября 2025 года.
  54. ↑ vision_opencv – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 12 августа 2025 года.
  55. ↑ tf – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 23 октября 2013 года.
  56. ↑ tf2 – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 17 сентября 2025 года.
  57. ↑ gazebo_ros_pkgs – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 9 августа 2025 года.
  58. ↑ stage – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 29 апреля 2019. Архивировано 7 сентября 2013 года.
  59. ↑ ROS-Industrial About. rosindustrial.org. Дата обращения: 12 декабря 2017. Архивировано 23 августа 2025 года.
  60. ↑ Home. ROS-Industrial. Дата обращения: 12 декабря 2017.
  61. ↑ Baxter Research Robots Q&A (24 июля 2014). Дата обращения: 30 июля 2021. Архивировано 24 июля 2014 года.
  62. ↑ CK-9. centaurirobotics.in. Дата обращения: 30 июля 2021. Архивировано 26 января 2025 года.
  63. ↑ Robots/gopigo3 – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics. Дата обращения: 30 июля 2021. Архивировано 5 мая 2025 года.
  64. ↑ CMU Personal Robotics Lab. personalrobotics.Intel-Research.net. Дата обращения: 12 декабря 2017.
  65. ↑ Husky UGV – Outdoor Field Research Robot by Clearpath. ClearPathRobotics.com. Дата обращения: 12 декабря 2017. Архивировано 16 февраля 2011 года.
  66. ↑ nao – ROS Wiki. ROS.org. Open Robotics (28 октября 2013). Дата обращения: 12 июля 2014. Архивировано 21 июня 2010 года.
  67. ↑ Stanford Personal Robotics Program. personalrobotics.Stanford.edu. Дата обращения: 12 декабря 2017.
  68. ↑ Featured. Willow Garage (20 июня 2010). Дата обращения: 30 июля 2021. Архивировано 20 июня 2010 года.
  69. ↑ B. Hannaford, J. Rosen, Diana CW Friedman и др. 'Raven-II: AN Open Platform for Surgical Robotics Research,' IEEE Transactions on Biomedical Engineering, vol. 60, pp. 954—959, апрель 2013.
  70. ↑ BioRobotics Laboratory. Brl.ee.washington.edu. Дата обращения: 12 июля 2014. Архивировано 14 июля 2014 года.
  71. ↑ ROSbot 2.0 & ROSbot 2.0 PRO · Husarion Docs. husarion.com. Дата обращения: 30 июля 2021.
  72. ↑ Dexterous Hand Series – Shadow Robot Company. Дата обращения: 30 июля 2021. Архивировано 11 октября 2025 года.
  73. ↑ STAIR. stair.stanford.edu. Дата обращения: 30 июля 2021. Архивировано 24 апреля 2025 года.
  74. ↑ Hello Robot.
  75. ↑ This Robot Could Be The Key To Empowering People With Disabilities. Архивировано 24 августа 2025 года.
  76. ↑ Summit XL – Robotnik. Robotnik.es. Дата обращения: 12 июля 2014. Архивировано 19 августа 2014 года.
  77. ↑ Specification. Unbounded Robotics. Дата обращения: 8 апреля 2026. Архивировано 28 апреля 2015 года.
  78. ↑ Ackerman, Evan UBR-1 Robot From Unbounded Robotics Revolutionizes Affordable Mobile Manipulation. IEEE Spectrum (21 октября 2013). Дата обращения: 12 июля 2014. Архивировано 12 апреля 2024 года.
  79. ↑ Using ROS with Webots. Дата обращения: 18 мая 2018. Архивировано 9 июля 2025 года.
  80. ↑ Koen Buys (29 октября 2013). Дата обращения: 30 июля 2021. Архивировано 29 октября 2013 года.
  81. ↑ Ubiquity Robotics Downloads. Дата обращения: 29 января 2018.
  82. ↑ ROSberryPi/Installing ROS Kinetic on the Raspberry Pi. Дата обращения: 29 января 2018. Архивировано 23 августа 2025 года.
  83. ↑ Installing ROS 2 on Raspberry Pi: A Comprehensive Guide. Дата обращения: 24 января 2025. Архивировано 14 мая 2025 года.
  84. ↑ 5.3.6. ROS and Radar – Processor SDK Linux Documentation. software-dl.ti.com. Дата обращения: 1 мая 2020. Архивировано 17 мая 2021 года.

Категории