Датой основания ордена принято считать момент устного утверждения устава папой Иннокентием III в 1209 году[1]. В 1223 году папа Гонорий III письменно утвердил устав ордена в булле Solet annuere. Основанием ордена францисканцев было положено начало нищенствующим орденам.
В ранний период францисканцы были известны в Англии как «серые братья» (по цвету их облачения), во Франции как «кордельеры» (из-за того, что они опоясывались верёвкой), в Германии как «босоногие» (из-за их сандалий, которые они носили на босу ногу), в Италии как «братья».
Устав ордена предписывал совершенную бедность, проповедь, уход за больными телесно и душевно, строгое послушание папе римскому. Францисканцы были соперниками и во многих догматических вопросах противниками доминиканцев. Как духовники государей XIII—XVI веков, пользовались большим влиянием и в светских делах, пока не были вытеснены иезуитами. Наряду с доминиканцами францисканцы осуществляли функции инквизиции, которая была основана в XIII веке. Францисканцам была поручена инквизиция в Венесене, Провансе, Форкальке, Арле, Э, Эмбрене, центральной Италии, Далмации и Богемии.
В 1256 году папство предоставило францисканцам право преподавать в университетах. Они создали свою систему богословского образования, породив целую плеяду мыслителей Средневековья и Ренессанса. В период Нового времени францисканцы активно занимались миссионерской и исследовательской деятельностью, работая в испанских владениях в Новом Свете и в странах Востока. Сведения о деятельности францисканцев в Пруссии сохранились в Анналах прусских миноритов.
В XVIII веке у ордена было 1700 монастырей и около 25 тысяч монахов. Во многих европейских государствах в период Великой французской революции и буржуазных революций XIX века орден в числе других был ликвидирован; к концу XIX века восстановлен (сначала в Испании и Италии, затем во Франции и других странах). В настоящее время орден со своими ответвлениями насчитывает около 30 тысяч монахов и несколько сотен тысяч мирян-терциариев: в Италии, Испании, Франции, ФРГ, США, Турции, Бразилии, Парагвае и других странах. Францисканцы контролируют ряд университетов, колледжей, имеют свои издательства.
В 2016 году Орден меньших братьев насчитывал 13 513 монахов, Орден меньших братьев конвентуальных — 4 225, Орден меньших братьев капуцинов — 10 572[2]. Общее число францисканцев в настоящее время, таким образом, составляет около 28 тысяч человек.
В 1517 году папа Лев X официально признал существование в самом францисканском ордене двух независимых групп, получивших название братьев-миноритов строгого соблюдения правила (т. н. францисканцы-«обсерванты» (бернардинцы) и братьев-миноритов конвентуалов.
Орден капуцинов — основан в 1525 году Матвеем Басси как реформистское течение внутри ордена миноритов-обсервантов. Был признан самостоятельным орденом папой Климентом VII в 1528 году.
В конце XIX века папа Лев XIII объединил все группы обсервантов в один Орден — Орден Меньших братьев. Объединение по имени папы получило название — Леонианская уния[3].
Второй (женский) орден святого Франциска — называется орденом бедных кларисс, основан в 1224 году святой Кларой, сподвижницей святого Франциска.
Третий орден св. Франциска (т. н. терциарии) — учреждён святым Франциском около 1221, получил в 1401 году собственный устав и название Третьего ордена устава св. Франциска. Помимо терциариев, руководствующихся этим уставом, существует значительное число терциариев, живущих в миру и именующихся Третьим орденом мирян св. Франциска (устав впервые дан в XIII веке, современный орден составлен в 1978 году). Ими были, например, Данте, король Людовик IX Святой, Микеланджело и др.
Франсуа Рабле (1494—1553) — французский писатель, перешедший в бенедиктинский орден из-за враждебного отношения францисканцев к изучению греческого языка
Бернардино де Саагун — автор «Всеобщей истории о делах Новой Испании», первой всеобъемлющей энциклопедией культуры ацтеков
Максимилиан Мария Кольбе (1894—1941), польский священник-францисканец и мученик, погибший в Освенциме в 1941 году, добровольно пошедший на смерть ради спасения другого человека.
«Франциск» (итал. Francesco) — биографическая драма о жизни святого Франциска Ассизского. Фильм основан на произведении Германа Гессе Franz von Assisi (1904), впервые экранизированном Лилианой Кавани в 1966 году. В 1989 режиссёр снова возвращается к теме жизни святого. Франциска Ассизского сыграл американский актёр Микки Рурк.
Schmucki, Oktavian.Die Regel des Johannes von Matha und die Regel des Franziskus von Assisi. Ähnlichkeiten und Eigenheiten. Neue Beziehungen zum Islam // La Liberazione dei 'Captivi' tra Cristianità e Islam: Oltre la Crociata e il Gihad: Tolleranza e Servizio Umanitario (итал.) / Cipollone, Giulio. — Vatican City: Archivio Segreto Vaticano, 2000. — Т. 46. — С. 219—244. — (Collectanea Archivi Vaticani).
Merlo, Grado Giovanni. In the Name of St. Francis: A History of the Friars Minor and Franciscanism until the Early Sixteenth Century (англ.). — Franciscan Institute Publications, 2009. — ISBN 978-1-57659-155-0.