Термин поул-позиция пришёл в моторные виды спорта из скачек. Дистанция для бега на ипподроме зачастую размечается столбами (англ.pole). Старт может даваться с разных точек, но конец забега всегда наступает у финишного столба. Поскольку ипподром представляет собой овал, то лошадь, которая держится ближе всего к центру овала, проходит наименьшую дистанцию. Таким образом, позиция у столба (pole-position) является наилучшей для бега. А в гонках, соответственно, таковой становится первая позиция на стартовой решётке.
За свою многолетнюю историю Формула-1 использовала различные квалификационные системы. В период с основания гоночной серии в 1950 году по 1995 год пилоты проезжали две одночасовые сессии (по одной в пятницу и субботу). Поул-позицию занимал пилот, показавший лучшее время в любой из двух сессий.
С 1996 по 2002 годы поул занимал пилот, показавший лучшее время в субботней одночасовой сессии. При этом разрешалось проехать не более 12 кругов, а гонщики, чей результат превышал 107 % от времени победителя квалификации, не допускались к участию в гонке.
В 2003 году был введён новый квалификационный формат. Он состоял из двух отрезков: первый проходил в пятницу и определял позиции пилотов в квалификации; второй заезд проходил в субботу, где пилотам разрешалось по отдельности пройти только один быстрый круг, причём с теми настройками и тем количеством топлива, которые будут использоваться в гонке.[1] В сезоне 2004 года оба квалификационных сегмента были совмещены в один, который проводился в субботу. В начале 2005 года первая сессия была перенесена на субботу, а вторая — на воскресное утро, причём для определения расположения пилотов на стартовой решётке оба квалификационных времени суммировались. Но эта система не прижилась, и было принято решение вернуться к системе 2004 года, но уже только с одним быстрым кругом.
В сезоне 2006 квалификационная система была полностью изменена. Квалификация делилась на три сегмента: в первые 15 минут на трассу допускались все машины. По окончании заездов отсеивались 6 наиболее медленных пилотов, которые распределялись на последние места стартового поля в соответствии с показанным временем. Во второй пятнадцатиминутке все времена, показанные пилотами в первом сегменте, аннулировались, а следующие шесть наиболее медленных машин выбывали и распределялись на 11—16 места стартовой решётки. Финальная третья сессия длилась 20 минут, на которой пилоты уже использовали гоночные настройки (включая количество топлива, рассчитанное до первого пит-стопа). Победитель последнего сегмента и занимал поул. Позднее третья часть квалификации была сокращена до 15 минут, из-за нудной процедуры наматывания пилотами кругов в целях сжигания топлива.
В 2008 году система претерпела небольшие изменения: первый сегмент был увеличен до 20 минут, а третий — сокращён до 10. Начиная с Гран-при Турции (5-го в сезоне), в первой и второй частях стало отсеиваться по 5 машин, из-за сокращения общего числа пилотов до 20.
В 2011-м FIA вернула «правило 107 %». Оно касается только первой квалификационной сессии: пилоты, превысившие в ней время лидера более, чем на 7 %, не могут участвовать в гонке. Однако, есть исключение, позволяющее стартовать тем, кто неудачно провёл сессию из-за аварии или по другим чрезвычайным причинам: если ранее на свободных заездах гонщик показывал лучшие результаты, то стюарды могут разрешить ему выйти на старт. Если таких гонщиков несколько, их места на стартовом поле будут определены по решению стюардов.
В MotoGP с 2006 года квалификационные заезды проходят в субботу и длятся один час. За это время пилотам разрешается проехать неограниченное число кругов.