14 июля (по другим данным 30 августа)[1]1955 года путём объединения автопарка Нарьян-Марского морского порта, окррыболовпотребсоюза и Печорского рыбозавода была создана Нарьян-Марская автоконтора. В сентябре 1955 года в Архангельске подготовлена группа шофёров в количестве 7 человек. 5 ноября 1955 года в Нарьян-Маре открыт первый пассажирский автобусный маршрут: «Город (колхозный рынок) — пос. Сахалин». Выполнил его на автобусе ПАЗ-651 (госномер № 99-58 АД) водитель Николай Александрович Реутов (проработал в АТП до 18 сентября 1994 года).
В 1956 году был открыт второй автобусный маршрут Колхозный рынок (Город) — Кармановка[2]. В 1976 году было налажено автобусное сообщение с посёлком Искателей.
В 1992 году автоконтора была переименована в Нарьян-Марское автотранспортное предприятие Государственного производственного объединения автомобильного транспорта «Архангельскавтотранс», а затем в 1995 году в МУП «Нарьян-Марское АТП».
В 1997 году МУП «Нарьян-Марское АТП» обслуживало 4 городских пассажирских маршрута и 1 пригородный: Нарьян-Мар — Красное, на маршруты выходило 33 автобуса.
По состоянию на ноябрь 2020 года в Нарьян-Маре действовало 6 городских и 3 межмуниципальных автобусных маршрута до посёлка Искателей. Все они обслуживались МУП «Нарьян-Марское АТП». Частные автоперевозчики, работавшие в городе с конца 1990-х годов, ушли с рынка в 2012 году[3].
В 2017 году была предпринята попытка возобновить частные автопревозки. Вновь созданное ООО «Нарьян-Марское АТП» закупило в лизинг 20 автобусов Mercedes Sprinter 515 CDI. Однако эти автобусы на маршруты так и не вышли[4]. В начале января 2018 года 17 автобусов ООО «Нарьян-Марское АТП» по пятилетнему контракту аренды с возможностью приобретения в собственность были переданы в Сыктывкарское «АТП № 1»[5].
С 23 сентября 2018 г. частные автоперевозки в Нарьян-Маре возобновились. Между департаментом строительства, ЖКХ, энергетики и транспорта НАО и ИП Курленко А. Г. заключён государственный контракт на выполнение перевозок по маршруту 415 «п. Искателей — аэропорт»[6].
С ноября 2020 года движение автобусов МУП «Нарьян-Марское АТП» можно отслеживать через сервис Яндекс.Карты[7].
С 1 марта 2021 г. частными автоперевозчиками выполняются регулярные пассажирские перевозки по кольцевому маршруту № 10 «посёлок Искателей — улица Дружбы — посёлок Искателей»[8].
С 1 февраля 2019 г. частными автоперевозчиками выполняются регулярные пассажирские перевозки по маршруту № 101 «Рабочий посёлок Искателей — посёлок Красное»[9].
Летом 2014 года на территории МУП «Нарьян-Марское АТП» открыт памятник автобусу ЛАЗ-695Н67°39′52″ с. ш. 53°04′38″ в. д.GЯO. Списанный автобус отреставрирован и установлен на постамент[11]. В 2016 году там же установлен на постамент автобус Arna M83[12].