Время возникновения населённого пункта на месте города точно не установлено. Село Морша существовало ещё в XVI веке[4]. 16 сентября1779 по именному указу Екатерины II Морша — центр хлебной торговли на Цне — преобразована в город Моршанск, ставший уездным. Земским начальником Моршанска, по указу Екатерины II, стал дворянин Кирилл Паршин. Первая улица города — Набережная (ныне Свободная).
Расширялись и укреплялись рыночные связи. Важнейшей торговой магистралью служила Цна. Она была судоходна с Моршанска. С моршанских пристаней грузы на баржах отправлялись по рекам Мокше, Оке, Волге и далее по речным системам в Петербург, Рыбинск, Нижний Новгород, Москву, Муром.
За год из Моршанска вывозили до 14 млн пудов различных грузов: хлеб, муку, сало, кожу, скот, пеньку, махорку. Одновременно в Моршанск прибывали для переправки гужевым транспортом в южные уездыгубернии камень, соль, разные фабричные изделия. Ежегодно для обслуживания цнинского водного пути под Моршанском сооружалось свыше сотни различных судов. На их постройке и перевозке грузов была занята целая армия наёмных работников[5].
В 1875 году в Моршанске был пожар. Как написано в исторических очерках: «Многие люди бросали в Цну наиболее ценное имущество и пытались вместе с ним спастись в реке, другие были вынуждены бросить всё и спасаться за рекой в лесу. Утверждали, что горела даже река, — это плыли по ней разные вещи: сундуки, одежда. Даже в воде всё продолжало гореть, создавая впечатление, что горит вода. Ликвидировать пожар такой силы не было возможности. Сильный ветер способствовал распространению пожара. В близлежащих сёлах видели, как ветер проносит над ними обгоревших галок, тряпки, бумаги. Было также видно, как за реку и в поле относило горевшие стропила и головни».
В XIX веке торговое значение города упало в связи со строительством железных дорог. В нём стала развиваться суконная и табачная (махорочная) промышленность[6].
С историей города связано интересное событие русского строительства: в 1811—1812 гг. здесь, впервые в России, была передвинута на 42 аршина деревянная церковь крепостным механиком-самоучкой Дмитрием Петровым.
7 марта 1941 года Моршанск получил статус города областного подчинения[8].
В годы Великой Отечественной войны Моршанск был тыловым городом, одним из основных центров махорочного и табачного производства, продукцией которых снабжалась Красная армия.
В 1990 году город Моршанск получил статус исторического города[2].
ООО «Завод „Моршанскхиммаш“» (завод специализировался на изготовлении оборудования для нефтегазовой отрасли, нефтехимической и химической отрасли, атомной и классической энергетики, авиационной и космической отрасли, находится в процедуре несостоятельности (банкротства) с 2020 года).
В городе работают основные федеральные сети электроники, такие как «DNS», , «Связной», Эльдорадо и др. В сфере продуктов питания на благо горожан работают крупные продуктовые гипермаркеты и супермаркеты «Магнит», «Светофор», «Бегемот», «Пятёрочка» и другие.
Троицкий собор — главная архитектурная достопримечательность Моршанска. Здание собора видно за десятки километров от города. История храма начинается с 1830 года, когда было выбрано место для строительства на берегу реки Цны и утверждён проект[41].
Церковь Успения Пресвятой Богородицы — единственная в Тамбовской области старообрядческая церковь. Строительство церкви было начато в 1913 году по проекту губернского инженера И. А. Вагакова (построена в 1914 году). Финансирование строительства осуществляла супруга богатейшего моршанского купца А. А. Смесова — Мария Ивановна[42]. Первое богослужение состоялось 29 ноября1914 года. По своему прямому назначению церковь использовалась всего 15 лет (затем её закрыли). В 1960-е годы XX столетия церковь превратили в продуктовый магазин. 12 декабря1990 года было принято решение о передачи здания на баланс отдела культуры исполнительного комитета Моршанского районного совета народных депутатов. В августе 2014 года церковь Успения Пресвятой Богородицы была передана местной общине Русской православной старообрядческой церкви.
Моршанский историко-художественный музей, 13 апреля1918 года на заседании уездного исполкома было принято постановление о создании Моршанского музея. Основателем и первым руководителем его был замечательный археолог, художник П. П. Иванов. В музее находится вторая в России по величине и качеству коллекция древнерусской деревянной скульптуры, она насчитывает более 70 произведений XVII-XVIII веков[43].
Здание центральной городской библиотеки (бывший банк)
Никольская церковь — первое упоминание о храме относится к 1736 году. Последнюю постройку нового Никольского храма, по имеющемся архивным документам можно отнести к 1848 году. В 1930—е годы Никольский храм, стал местом молитвы монашества, священников и их семей из разорённых обителей и храмов. Престолов три: главный — в честь святителя Николая чудотворца, придельные в честь — Казанской иконы Божией Матери и первоверховных апостолов Петра и Павла[44].
Здание Госбанка (бывший дом купцов Платицыных)
Центр творчества детей и юношества (бывший дом купца И. П. Попова)