Слово Куле означает «башня» на турецком и сербском языках. В XVI—XVII веках на этом месте располагалась башня с османским военным гарнизоном, откуда и произошло название города. Однако нельзя с уверенностью сказать, кто дал городу это название: турки-османы или местные сербы.
В середине XVII века, во время правления Османской империи, упоминаются два поселения с таким названием — Горня Кула и Донья Кула. Эти поселения были частью османского санджака Сегедин и были заселены этническими сербами. С конца XVII века регион находился под управлением монархии Габсбургов, а два поселения упоминались как Мала Кула и Велика Кула и были безлюдны. В 1714 году имеется запись об одном селении Кула, в котором было 14 домов. В 1733 году население слободы насчитывало 251 дом, большинство жителей составляли сербы. Венгры начали селиться здесь в 1740 году, а немцы — в 1780—85 гг .
После 1867 года приток венгров увеличился, и к началу XX века они стали крупнейшей этнической группой в Куле, обогнав сербов. Согласно переписи 1910 года население Кулы было этнически смешанным: из общей численности населения в 9119 человек 3679 говоряли на венгерском языке, 2510 — на сербском, 2425 — на немецком и 456 — на русинском языке.
По результатам переписи 1953 года, венгры составляли большую часть населения города, однако последующие переписи зафиксировали сербское этническое большинство. Немецкая община ушла из Кулы в конце Второй мировой войны. После войны в Куле поселилось Большое количество сербов-черногорцев из Черногории. После распада Югославии (1991—1992), а впоследствии Сербии и Черногории (2006) город вошел в состав независимой Сербии.
Населенные пункты с сербским этническим большинством: Липар, Нова Црвенка, Сивац и Црвенка. Населенный пункт с этническим большинством русинов — Руски Крстур. Этнически смешанные поселения: Кула (с относительным большинством сербов) и Крушчич (с относительным большинством черногорцев).