Родился 13 февраля 1962 года в городе Стараховице, Польша. В юности вступил во францисканский орден. 7 сентября 1986 года принёс вечные монашеские обеты. 25 июня 1988 года рукоположен в священники. Обучался философии и богословию в Польше, затем в Папском Восточном институте в Риме. В период обучения проявлял большой интерес к восточнохристианской традиции, в совершенстве овладел русским языком. В 1993 году защитил в Папском Восточном институте докторскую диссертацию по теологии, темой диссертации была история и богословие праздника Успения Богородицы в православной традиции[1].
21 февраля2001 года францисканские общины России были объединены во вновь основанную Российскую генеральную кустодию св. Франциска Ассизского, 13 мая2001 года Григорий Цёрох был избран первым главой кустодии. Этот пост он занимал до конца жизни, руководя общинами российских францисканцев[1].
14 июля2004 года Григорий Цёрох трагически погиб в автокатастрофе около белорусского Бреста, возвращаясь на машине из Польши в Москву[4]. Похоронен в польском монастыре Непокалянув, основанном святым Максимилианом Кольбе. Его преемником на посту генерального кустода стал о. Николай Дубинин[5], а преемником на посту главы редакционно-издательского совета Католической энциклопедии историк В. Л. Задворный.