Милибэнд родился в Бельгии в польско-еврейской рабочей семье иммигрантов, его отец был членом Бунда. Он бежал в Великобританию в 1940 году вместе со своим отцом, чтобы избежать преследования, когда нацистская Германия вторглась в Бельгию. Выучил английский язык, поступил в Лондонскую школу экономики и начал принимать участие в левой политике. После службы на Королевском флоте во время Второй Мировой войны, он поселился в Лондоне в 1946 году и натурализовался как британский гражданин в 1948 году.
В 1960-х годах он был влиятельным участником движения новых левых в Великобритании, которые критически относились к укладу и политике СССР и стран Центральной Европы (Восточного блока). Милибэнд опубликовал несколько книг по марксистской теории и критике капитализма.
Оба его сына, Дэвид и Эд Милибэнды, стали видными деятелями Лейбористской партии после смерти отца. Дэвид стал министром иностранных дел, а Эд — государственным секретарём по энергетике и изменениям климата, а впоследствии был лидером партии с 2010 по 2015 год.
Милибенд, Ральф Парламентский социализм : Исследование политики лейбористской партии / Пер. с англ. [Предисл. В. П. Михайлова, с. 5-24]. — М. : Прогресс, 1964. — 508 с.
«Государство и революция» Ленина. // Ленин В. Государство и революция. — М.: Горизонталь, 2020. — С. 19—37.
Aronowitz, Stanley, and Peter Bratsis. Paradigm Lost: State Theory Reconsidered (University of Minnesota Press, 2002)
Barrow, C., Burnham, P., Wetherly, P. eds. Class, Power and State in Capitalist Society: Essays on Ralph Miliband (London: Palgrave)
Blackledge, Paul (2013). «Labourism and Socialism: Ralph Miliband’s Marxism». International Socialism 129. London.
Newman, Michael. Ralph Miliband and the Politics of the New Left (Merlin Press, 2002)
Clyde W. Barrow: Toward a Critical Theory of States. The Poulantzas-Miliband Debate after Globalization. State University of New York Press, Albany 2016.