В Средние века к прелатам относились в том числе настоятели кафедральных и коллегиальных церквей и некоторые другие каноники. В Риме существовал титул палатинских прелатов, служивших в Папском дворце. Первым документом, определяющим статус прелатов Римской Курии, была конституция папы римскогоАлександра VIIInter caeteras от 13 июня1659 года. Впрочем, позднее на высокие должности в администрацию Церковного государства стали назначаться и светские лица, получавшие при этом титул прелата. Папа римский Пий IX в 1847 году прекратил эту практику, сохранив титул прелата только для клириков, занимавших высокие посты в Римской Курии.
Папа римский Пий XI в конституции Ad incrementum от 15 августа1934 года учредил 2 категории прелатов:
Первую составляли члены одной из коллегий прелатов.
Вторую — лица, не входившие в состав ни одной из коллегий прелатов, так называемые praelati domestici (особенно заслуженные священники из различных регионов).