Экзоскелет

Медицинские экзоскелеты обычно применяются для:

• помощи передвижению или поддержке осанки при физических и неврологических нарушениях;
• реабилитации после травм и заболеваний.

Они разрабатываются для поддержки людей с последствиями инсульта, травмы позвоночника, церебрального паралича, частичной утраты конечностей^[3]. Возможности включают стабилизацию, содействие равновесию^[4], ходьбе^[5], хватательным движениям^[6], координации^[7] и другим движениям^[8]. В ряде случаев устройство применяется временно (для реабилитации), в других — регулярно^[5]. Возможны комбинированные методики с функциональной электростимуляцией^[9] или эпидуральной стимуляцией^[10].

В производственной сфере экзоскелеты предназначены для снижения риска травм и усталости^[11]; могут также повышать производительность, уменьшать отток кадров, улучшать условия труда. Часто выделяют подкатегорию военных экзоскелетов, предназначенных для решения специфических задач, связанных с ношением груза, экипировки, и высокой физической нагрузкой^[12].

Экзоскелеты для отдыха помогают выполнять и облегчать такие занятия, как ходьба, бег, альпинизм, лыжи, различные виды спорта. Они призваны снижать утомляемость, усиливать результаты или позволять заниматься тем, что без их помощи невозможно. Развивающееся направление — поддержка активного долголетия.

Существуют исследовательские и учебные экзоскелеты^[13], а также космические экзоскелеты для тренировок в невесомости. Категории экзоскелетов постепенно дополняются и уточняются.

Экзоскелеты для различных частей тела: шеи, плеч, локтей, кистей, спины, бёдер, коленей, ступней и др^[14]. Часто встречается деление: суставные, для верхней части тела, нижней части, или всего тела.

Жёсткие экзоскелеты включают несущие жёсткие элементы из металла и пластика; мягкие (софт-экзоскелеты или экзокостюмы) — из текстиля, эластомеров и композитов^[15]. Возможны гибридные устройства.

Активные экзоскелеты снабжены электродвигателями, гидравлическими или пневматическими приводами; пассивные — только упругими элементами (пружины и т. д.)^[16]. Промежуточные (квазипассивные, гибридные) применяют управляемые упругие элементы^[17].

Переносимые (автономные) экзоскелеты свободно перемещаются вместе с пользователем; стационарные — привязаны к внешнему источнику энергии или опоре, используются, например, в реабилитационных клиниках^[18].

Различают лёгкие/«поддерживающие», средние, сильные экзоскелеты; а также по способу управления — по сигналам пользователя (кнопки, датчики, голос), мышечной или сенсорной информации, алгоритмам искусственного интеллекта^[19].

Экзоскелеты также классифицируют по стоимости, региону применения, массе, модульности и другим характеристикам. Важно учитывать, что ни одна характеристика не является однозначно лучшей для всех задач; выбранная модель зависит от применения.

Комфорт и удобство в ношении — важнейшие условия успешного внедрения; важна также термальная и психологическая комфортность пользователя.

Экзоскелеты должны быть рассчитаны на различную антропометрию людей, учитывать как статическое, так и динамическое соответствие между устройством и телом.

Автономные приводы требуют компактных источников энергии, обычно аккумуляторов; возможны гидравлические, пневматические, топливные элементы, внутренние сгорания^[20].

Управление экзоскелетом требует сложных сенсоров, алгоритмов и приводов, обеспечивающих естественное, синхронизированное движение; используются ИИ и машинное обучение^[21].

Выбор материалов требует сочетания прочности, лёгкости, гибкости и безопасности; применяются умные сплавы, полимеры, композиты.

Важны эргономика, эстетика, надёжность, простота очистки и обслуживания, стоимость.

Первые прототипы экзоскелетов/аналогичных устройств появились в XIX-начале XX века; их называли бандажами, аппаратами, педометрами. Они охватывали задачи поддержки осанки, движений, а также разгрузки отдельных частей тела при работе и занятиях спортом^[24]. Упоминаются как жёсткие, так и мягкие устройства, а также первые эксперименты с силовыми приводами^[25].

В 1951 году в США начались проекты по созданию экзоскелетов для армии; к началу 1960-х были собраны первые прототипы^[26]. Известен проект Hardiman (General Electric, 1960-е), его особенностями стали усиление силы и обратная связь, но масса и сложность управления сделали его непрактичным^[27]. В 1970-е в Югославии были развиты силовые экзоскелеты для реабилитации; массовое распространение тогда не было достигнуто.

В 1980—1990-х создавались концепты Pitman (Los Alamos), LifeSuit и др^[28]. Большинство оставались демонстрационными образцами, не доходя до рынка. В эти же годы появились профессиональные экзоскелеты (например, для стабилизации камер).

С 2000 года отмечается сдвиг к специализированным, простым и надёжным экзоскелетам как инструментам для решения чётких задач. Аппараты полного тела TALOS, SARCOS, BLEEX, HULC так и не были коммерциализированы^[29], но медицинские и профессиональные экзоскелеты стали внедряться массово^[30]. В 2010-е и 2020-е отмечается стремительный рост исследований, внедрение облегчённых, мягких и пассивных конструкций. По состоянию на 2025 год, насчитывается более 100 коммерческих моделей, главным образом для реабилитации и промышленности^[14].