В конце XIX века рядом с Челмсфордом обнаружено англосаксонское захоронение XVII века, все находки из которого хранятся в Британском музее. В захоронении покоятся многие жертвы «главного охотника на ведьм» Мэтью Хопкинса. Предполагаемые «ведьмы» проводили свои последние дни в заключении, были осуждены и казнены по обвинению в колдовстве.
Первоначально Челмсфорд являлся сельскохозяйственным и торговым городом. Промышленным центром он стал в XIX веке.
В 1898 году в городе заработал первый в мире завод, выпускающий радиостанции. Была создана компания, названная позже Marconi Company. В июне 1920 года на заводе Маркони прозвучала первая радиопрограмма, передавшая в эфир пение знаменитой исполнительницы Нелли Мелба.
Во время Второй мировой войны непосредственно через город проходила линия обороны GHQ Line состоящая из 400 дотов, 100 из которых существуют и по сей день. В то время Челмсфорд был важным центром лёгкой военно-инженерной промышленности. Несколько раз город атаковали с воздуха, было разрушено большое количество зданий.
В 1980-х годах Челмсфорд пострадал от спада производства связанного с оборонной промышленностью, закрылось несколько заводов.
Челмсфорд входит в «Пригородный пояс Лондона». Под этим названием подразумевается множество населённых пунктов, окружающих Лондон, из которых целесообразно ездить на работу в столицу.
В границы района Челмсфорд, кроме собственно города, включены и другие населённые пункты. Среди них — местечко Спрингфилд, давшее название многим городам Северной Америки. Наиболее известен из них город Спрингфилд в штате Массачусетс.
В восемнадцати километрах к югу от Челмсфорда, находится ещё один крупный город и центр района — Базилдон, с населением более 180 000 человек. В 24 километрах к северу — город Брейнтри с населением более 40 000 человек. К востоку — город Молдон с населением более 15 000 человек.
В Челмсфорде находится штаб-квартира компании «Britvic». Компания основана в 1948 году и в настоящее время занимает второе место в Великобритании по объёмам производства безалкогольных напитков.
Челмсфорд связан железной дорогой со станцией Улица Ливерпуль в Лондоне. В настоящее время это направление железной дороги, линию «Great Eastern Main Line», обслуживает компания Greater Anglia.
В 1551 году на базе католической школы в Челмсфорде была открыта «Гимназия Эдуарда VI», работающая и по сей день. Джон Ди — математик, географ, астроном, алхимик, герметист и астролог обучался в этой школе с 1535 года.
Школа искусств, основанная в 1858 году, была преобразована сначала в политехнический институт, а после получения университетского статуса учебное заведение сменило название на Anglia Ruskin University (англ.). Сейчас это один из крупнейших университетов Восточной Англии, насчитывающий около 30 000 студентов.