Спутниковая система навигации
Спу́тниковая систе́ма навига́ции (ГНСС, англ. Global Navigation Satellite System, GNSS) — система, предназначенная для определения местоположения (географических координат) наземных, водных, воздушных объектов, а также низкоорбитальных космических аппаратов с использованием искусственных спутников Земли. Навигационная аппаратура ГНСС также позволяет определять скорость и направление движения приёмника сигнала. Кроме того, сигналы ГНСС используются для получения точного времени.
В настоящее время к ГНСС относятся системы: GPS (США), ГЛОНАСС (РФ), GALILEO (ЕС), «Бэйдоу»[1] (Китай).
Часто к ГНСС относят региональные спутниковые системы: IRNSS (Индия), QZSS (Япония), которые, строго говоря, к ГНСС не относятся, так как не обеспечивают глобальное покрытие поверхности Земли, но используются для навигации в соответствующем регионе[2].
Принцип работы
Принцип работы всех ГНСС основан на измерении расстояния от антенны на объекте (координаты которого необходимо получить) до спутников, положение которых известно с большой точностью. Таблица положений всех спутников называется альманахом, которым должен располагать любой спутниковый приёмник до начала измерений. Обычно приёмник сохраняет альманах в памяти со времени последнего выключения и если он не устарел — мгновенно использует его. Альманах ГНСС передается в составе сигнала входящих в нее спутников. Таким образом, зная расстояния до нескольких (более 4-х) спутников системы, с помощью обычных геометрических построений, можно вычислить положение объекта в околоземном пространстве. По совокупности последовательных измерений можно определить скорость и направление перемещения подвижного объекта.
Метод измерения расстояния от спутника до антенны приёмника основан на измерении временной задержки распространения сигнала и том, что скорость распространения радиоволн предполагается известной (на самом деле этот вопрос крайне сложный). Для измерения времени задержки радиосигнала каждый спутники маркируют навигационные сигналы метками точного времени, используя для хранения времени на борту атомные часы. При работе спутникового приёмника его часы синхронизируются с системным временем ГНСС, и при дальнейшем приёме сигналов вычисляется задержка между временем излучения, содержащимся в самом сигнале, и временем приёма сигнала. Располагая этой информацией, навигационный приёмник вычисляет дистанции, а по ним и координаты своей антенны. Все остальные параметры движения (скорость, курс, пройденное расстояние) вычисляются на основе определения изменений координат между двумя или более точками.
Основные элементы
Основные элементы спутниковой системы навигации:
- орбитальная группировка (Спутниковая группировка) спутников, излучающих специальные радиосигналы;
- наземная система управления и контроля (наземный сегмент), включающая блоки измерения текущего положения спутников и передачи на них полученной информации для корректировки информации об орбитах;
- навигационная аппаратура потребителя (НАП) спутниковых навигационных систем («спутниковые навигаторы»), используемая для определения координат;
Функциональные дополнения ГНСС
- спутниковые системы дифференциальной коррекции (SBAS);
- система дифференциальной коррекции и мониторинга (СДКМ) - только для ГЛОНАСС;
- наземные, морские, авиационные системы дифференциальной коррекции, позволяющие повысить точность определения координат;
- ассистирующие системы (A-GPS);
- информационные системы передачи поправок, позволяющих значительно повысить точность определения координат (NTRIP для RTK и PPP).
Обзор спутниковых систем навигации
Исторические системы
- Transit — первая в мире спутниковая навигационная система, США, 1960-е — 1996.
- Циклон — первая спутниковая система навигации в СССР[3], 1976—2010.
- Цикада — низкоорбитальная «космическая навигационная система»* (КНС) — гражданский вариант морской спутниковой навигационной системы «Циклон», аналог Transit — 1976—2008 гг.
- Парус — низкоорбитальная КНС (именно с таким названием была принята на вооружение в 1976 г.) — серия российских (советских) навигационных спутников военного назначения.
Действующие и создаваемые спутниковые системы
 | Информация в этом разделе устарела. |
- GPS — принадлежит министерству обороны США[источник не указан 774 дня]. Этот факт, по мнению некоторых государств, является её главным недостатком. Устройства, поддерживающие навигацию по GPS, являются самыми распространёнными в мире. Также известна под более ранним названием NAVSTAR.
- ГЛОНАСС — принадлежит министерству обороны РФ[источник не указан 774 дня]. Разработка системы официально началась в 1976 г., полное развёртывание системы завершилось в 1995 г. После 1996 года спутниковая группировка сокращалась и к 2002 году пришла в упадок. Была восстановлена к концу 2011 г. В настоящее время на орбите находится 127 спутников, из которых 122 используется по назначению[4]. К 2025 году предполагается глубокая модернизация системы.
- «Бэйдоу» — китайская глобальная спутниковая система навигации, основанная на геостационарных, геосинхронных спутниках и спутниках со средними орбитами. Реализация программы началась в 1994 году. Первый спутник вышел на орбиту в 2000 году. По состоянию на 2015 год система имела 4 работающих спутников: 2 на геостационарных орбитах, 3 — на геосинхронных и 4 — на средних околоземных. 23 июня 2020 года был запущен 15 спутник системы «Бэйдоу», тем самым было завершено создание глобальной спутниковой системы навигации. 31 июля 2020 года председатель КНР Си Цзиньпин заявил о начале эксплуатации системы «Бэйдоу»[5].
- DORIS — французская навигационная система. Принцип работы системы связан с применением эффекта Допплера. В отличие от других спутниковых навигационных систем основана на системе стационарных наземных передатчиков, приёмники расположены на спутниках. После определения точного положения спутника система может установить точные координаты и высоту маяка на поверхности Земли. Первоначально предназначалась для наблюдения за океанами и дрейфом материков.
- Galileo — европейская система, находящаяся на этапе создания спутниковой группировки. По состоянию на ноябрь 2016 года на орбите находится 16 спутников, 9 действующих и 7 тестируемых. Планируется полностью развернуть спутниковую группировку к 2020 году[6].
Создаваемые региональные спутниковые системы
- IRNSS — индийская навигационная спутниковая система, в состоянии разработки. Предполагается для использования только в Индии. Первый спутник был запущен в 2008 году. Общее количество спутников системы IRNSS — 7.
- QZSS — японская квази-зенитная спутниковая система (Quasi-Zenith Satellite System, QZSS) была задумана в 2002 г. как коммерческая система с набором услуг для подвижной связи, вещания и широкого использования для навигации в Японии и соседних районах Юго-Восточной Азии. Первый QZSS-спутник был запущен в 2010 г. Предполагается создание группировки из трёх спутников, находящихся на геосинхронных орбитах, а также собственной системы дифференциальной коррекции.
Применение систем навигации
Кроме навигации, координаты, получаемые благодаря спутниковым системам, используются в следующих отраслях:
- Геодезия: с помощью систем навигации определяются точные координаты точек
- Навигация: с применением систем навигации осуществляется как морская, так и дорожная навигация
- Спутниковый мониторинг транспорта: с помощью систем навигации ведётся мониторинг за положением, скоростью автомобилей, контроль за их движением
- Сотовая связь: первые мобильные телефоны с GPS появились в 90-х годах. В некоторых странах (например, США) это используется для оперативного определения местонахождения человека, звонящего 911. В России в 2010 году начата реализация аналогичного проекта — Эра-ГЛОНАСС.
- Тектоника, тектоника плит: с помощью систем навигации ведутся наблюдения движений и колебаний плит
- Активный отдых: существуют различные игры, где применяются системы навигации, например, Геокэшинг и др.
- Геотегинг: информация, например фотографии «привязываются» к координатам благодаря встроенным или внешним GPS-приёмникам
Основные характеристики систем навигационных спутников
 | В разделе не хватает ссылок на источники (см. рекомендации по поиску). |
| параметр, способ | GPS NAVSTAR | ГЛОНАСС | TEN GALILEO | BDS COMPASS |
|---|---|---|---|---|
| Начало разработки | 1973 | 1976 | 2001 | 1983 |
| Первый запуск | 22 февраля 1978 | 12 октября 1982 | 28 декабря 2005 | 30 октября 2000 |
| Число НС (резерв) | 24 (3) | 24 (3) | 27 (3) | 30 (5) |
| Число орбитальных плоскостей | 6 | 3 | 3 | 3 |
| Число НС в орбитальной плоскости (резерв) | 4 | 8 (1) | 9 (1) | 9 |
| Тип орбит | Круговая | Круговая (e=0±0,01) | Круговая | Круговая |
| Высота орбиты (расчётная), км | 20183 | 19100 | 23224 | 21528 |
| Наклонение орбиты, градусы | ~55 (63) | 64,8±0,3 | 56 | ~55 |
| Номинальный период обращения по среднему солнечному времени | ~11 ч 58 мин | 11 ч 15 мин 44 ± 5 с | 14 ч 4 мин и 42 с | 12 ч 53 мин 24 с |
| Характеристики сигнала | CDMA | FDMA (CDMA планируется) | CDMA | CDMA |
| Способ разделения сигналов НС | Кодовый | Кодово-частотный (кодовый на испытаниях) | Кодово-частотный | нет данных |
| число частот | 2 + 1 планируется | 24 + 12 планируется | 5 | 2 + 1 планируется |
| Несущие частоты радиосигналов, МГц | L1=1575,42
L2=1227,60 L5=1176,45 |
L1=1602,5625…1615,5 L2=1246,4375…1256,5
L3= 1207,2420…1201,7430 сигнал L5 на частоте 1176,45 МГц (планируется) |
E1=1575,42 (L1)
E6=1278,750 E5=L5+L3 E5=1191,795 E5A=1176,46 (L5) E5B=1207,14 E6=12787,75 |
B1=1575,42 (L1)
B2=1191,79 (E5) B3=1268,52 B1-2=1589,742 B1-2=1589,742 B1=1561,098 B2=1207,14 B3=1268,52 |
| Период повторения дальномерного кода (или его сегмента) | 1 мс (С/А-код) | 1 мс | нет данных | нет данных |
| Тип дальномерного кода | Код Голда (С/А-код 1023 зн.) | М-последовательность (СТ-код 511 зн.) | М-последовательность | нет данных |
| Тактовая частота дальномерного кода, МГц | 1,023 (С/А-код) 10,23 (P,Y-код) | 0,511 | Е1=1,023 E5=10,23 E6=5,115 | нет данных |
| Скорость передачи цифровой информации(соответственно СИ- и D-код) | 50 зн/с (50 Гц) | 50 зн/с (50 Гц) | 25, 50, 125, 500, 100 Гц | 50/100 25/50
500 |
| Длительность суперкадра, мин | 12,5 | 2,5 | 5 | нет данных |
| Число кадров в суперкадре | 25 | 5 | нет данных | нет данных |
| Число строк в кадре | 5 | 15 | нет данных | нет данных |
| Система отсчета времени | UTC (USNO) | UTC (SU) | UTC (GST) | UTC (BDT) |
| Система отсчета координат | WGS-84 | ПЗ-90/ПЗ-90.02/ПЗ-90.11 | ETRF-00 | CGCS −2000 |
| Тип эфемирид | Модифицированные кеплеровы элементы | Геоцентрические координаты и их производные | Модифицированные кеплеровы элементы | нет данных |
| Сектор излучения от направления на центр земли | L1=±21 в 0 L2=±23,5 в 0 | ±19 в 0 | нет данных | нет данных |
| Сектор Земли | ±13,5 в 0 | ±14,1 в 0 | нет данных | нет данных |
| Система дифференциальной коррекции | WAAS | СДКМ | EGNOS | SNAS |
| Высокоорбитальный геосинхронный сегмент | нет | ведутся НИР | ведутся НИР | 3 НС |
| Геостационарный сегмент | нет | ведутся НИР | ведутся НИР | 5 НС |
| Точность | 5 м (без DGPS) | 4,5 м — 7,4 м (без DGPS) | 1 м (открытый сигнал), 0,01 м (закрытый) | 10 м (открытый сигнал), 0,1 м (закрытый) |
Дифференциальное измерение
Отдельные модели спутниковых приёмников позволяют производить т. н. «дифференциальное измерение» расстояний между двумя точками с большой точностью (сантиметры). Для этого измеряется положение навигатора в двух точках с небольшим промежутком времени. При этом, хотя каждое такое измерение имеет погрешность, равную 10-15 метров без наземной системы корректировки и 10-50 см с такой системой, измеренное расстояние имеет погрешность намного меньшую, так как факторы, мешающие измерению (погрешность орбит спутников, неоднородность атмосферы в данном месте Земли и т. д.) в этом случае взаимно вычитаются.
Кроме того, есть несколько систем, которые посылают потребителю уточняющую информацию («дифференциальную поправку к координатам»), позволяющую повысить точность измерения координат приёмника до 10 сантиметров. Дифференциальная поправка пересылается либо с геостационарных спутников, либо с наземных базовых станций, может быть платной (расшифровка сигнала возможна только одним определённым приёмником после оплаты «подписки на услугу») или бесплатной.
На 2009 год имелись следующие бесплатные системы предоставления поправок: американская система WAAS (GPS), европейская система EGNOS (Galileo), японская система MSAS (QZSS)[7]. Они основаны на нескольких передающих поправки геостационарных спутниках, позволяющих получить высокую точность (до 30 см).
Создание системы коррекции для ГЛОНАСС под названием СДКМ завершено к 2016.
Примечания
- ↑ Главные события «Бэйдоу» // Китай. — 2020. — № 9. — С. 26—27.
- ↑ И.П. Лангеман. Спутниковая система навигации // Большая Российская Энциклопедия : сайт. — 2024. — 9 января.
- ↑ Суворов Е. Ф. Летопись зарождения, развития и первых шагов реализации идеи отечественной спутниковой системы. М.: Кучково поле, 2014. — 232 с, ил. — ISBN 978-5-9950-0389-2.
- ↑ Актуальный состав группировки КНС ГЛОНАСС. Дата обращения: 27 января 2016. Архивировано 29 марта 2016 года.
- ↑ Мо Цянь, Пэй Сяотун. Легенда по имени «Бэйдоу» // Китай. — 2020. — № 9. — С. 24.
- ↑ Роскосмос: РН «Союз-СТ-Б» с КА Galilio успешно стартовала с космодрома Куру. Дата обращения: 16 сентября 2015. Архивировано 3 февраля 2016 года.
- ↑ Current and Planned Global and Regional Navigation Satellite Systems and Satellite-based Augmentations Systems Архивная копия от 22 февраля 2016 на Wayback Machine / unoosa 2010
Литература
- Серапинас Б.Б. Глобальные системы позиционирования. — М. : ИКФ "Каталог", 2002. — 106 с.
- Антонович К. М. Использование спутниковых радионавигационных систем в геодезии : монография : в 2 т.. — М. : Картгеоцентр, 2005. — Т. 1.
- Антонович К. М. Использование спутниковых радионавигационных систем в геодезии : монография : в 2 т.. — М. : Картгеоцентр, 2006. — Т. 2.
- Генике А.А., Побединский Г.Г. Глобальные спутниковые системы определения местоположения и их применение в геодезии. — 2-е изд., перераб. и доп. — М. : Картгеоцентр, 2004. — 355 с. — ISBN 5-86066-063-4.
Ссылки
- Международный форум по спутниковой навигации Мероприятие, посвящённое вопросам спутниковой навигации
- Как работают навигационные системы GPS и ГЛОНАСС (видео)
| В статье не хватает ссылок на источники (см. рекомендации по поиску). |
