Промежуточное ПО RT
Промежу́точное ПО RT (RT middleware, от англ. Robotics Technology Middleware) — общий вычислительный стандарт для роботов, основанный на распределённой объектной технологии[1]. RT middleware поддерживает построение различных сетевых робототехнических систем посредством интеграции различных сетевых робототехнических элементов, называемых RT-компонентами, спецификация которых обсуждается и определяется организацией Object Management Group (OMG)[2].
Свойства
В RT middleware робототехнические элементы, такие как приводы и исполнительные устройства, рассматриваются как RT-компоненты, а вся система строится путём соединения таких компонентов. Эта распределённая архитектура помогает разработчикам переиспользовать робототехнические элементы и повышает надёжность системы.
Каждый RT-компонент обладает портом — точкой для связи с другими RT-компонентами. Каждый порт имеет свой тип, и порты одного типа могут быть соединены друг с другом.
RT-компоненты также обладают состоянием, благодаря чему функционируют как конечный автомат. Возможные состояния: CREATED, INACTIVE, ACTIVE и ERROR. Состояния и поведение управляются объектом исполнения (execution-context). При необходимости поведения компонента execution-context может быть заменён во время работы.
Реализации
RT middleware является лишь стандартом программного обеспечения для робототехнических платформ. Реализации включают:
- OpenRTM-aist — основана на архитектуре CORBA (Common Object Request Broker Architecture), разработанной Национальным институтом передовых промышленных наук и технологий Японии. Благодаря возможностям CORBA, OpenRTM-aist доступен для разных платформ и языков программирования[3]. Проект активно развивается; 6 июня 2024 года была выпущена версия 2.0.2[4].
- OpenRTM.NET — реализация для .NET Framework[5]. По состоянию на 2024 год проект считается неактивным[4].
- RTM на Android — версия, реализуемая для Android (операционная система)[6]. Проект не получал обновлений с 2010-х годов и считается неактивным[4][7].
- RTC Lite — концепция модифицированной версии RT middleware для встраиваемых и малоресурсных систем[6]. По состоянию на 2025 год представляет собой спецификацию, а не самостоятельный программный продукт с регулярными обновлениями[4].
- RTM Safety — реализована для соответствия стандарту IEC 61508[6]. В августе 2024 года стандарт был дополнен технической спецификацией IEC TS 61508-3-2:2024, которая устанавливает руководство по использованию математических методов для верификации программного обеспечения[8].
Связанные проекты
- Robot Operating System (ROS) — C++-фреймворк, разработанный компанией Willow Garage[9][10]. С 2020-х годов основной разработкой является ROS 2. Поддержка последней версии ROS 1 (Noetic Ninjemys) прекращается в мае 2025 года[11]. Актуальные дистрибутивы ROS 2 включают Jazzy Jalisco (выпущен в мае 2024 года) и Kilted Kaiju (май 2025 года)[12][13].
- Open Robot Control Software (Orocos) — C++-фреймворк для компонентного управления роботами[14]. По состоянию на 2025 год ядро фреймворка (Orocos Toolchain) не получало значительных обновлений, однако отдельные компоненты, такие как библиотека кинематики и динамики (KDL) и пакеты для интеграции с ROS, продолжают поддерживаться[15][16].
- OPRoS (Open Platform for Robotic Services)[17] — платформа, разработанная ассоциацией Korea Association of Robot Industry (KAR)[18]. Проект считается неактивным; последние обновления датируются 2016 годом[19].