Humanoid Robotics Project
Humanoid Robotics Project (HRP) — японский проект по созданию многофункциональных домашних роботов-ассистентов. Реализация проекта осуществляется при поддержке Министерства экономики, торговли и промышленности Японии (METI) и Организации по развитию новых энергетических и промышленных технологий (NEDO), ведущей компанией выступает Kawada Industries при участии Национального института промышленной науки и технологий (AIST) и Kawasaki Heavy Industries. Роботы серии HRP также известны под названием Promet. Не следует путать HRP с серией HOAP (англ. Humanoid for Open Architecture Platform), производимой компанией Fujitsu.
Первоначальный государственный проект под эгидой METI проходил с 1998 по 2002 год[1]. По состоянию на 2026 год единая программа неактивна, а фокус AIST сместился на искусственный интеллект[2][3]. Последним крупным прототипом серии стал HRP-5P, представленный в 2018 году[4].
История проекта
Проект стартовал с приобретения трёх роботов Honda P3 у компании Honda[5]. Они были доработаны до модели HRP-1 с добавлением оригинальных функций, таких как система телеуправления[5][6].
Kawada Industries также разработала систему NEXTAGE — производственного робота, который может работать бок о бок с людьми. В отличие от HRP, NEXTAGE не является двуногим роботом: он состоит из туловища и рук, установленных на неподвижном основании.
Модели серии HRP
Робот HRP-2 (также известный как Promet) был создан компанией Kawada Industries и Национальным институтом передовых промышленных наук и технологий (AIST) в рамках второй фазы проекта (2000—2002)[7].
Модель имеет 30 степеней свободы, развивает скорость до 2 км/ч и питается от никель-металлогидридной (Ni-MH) батареи[8].
Одна из интересных особенностей HRP-2 — способность подниматься с пола самостоятельно, находясь как на спине, так и на животе. Этой функцией не обладает, например, робот ASIMO компании Honda[7].
Робот HRP-3 (также известный как Promet Mk-II) обладает 42 степенями свободы и имеет пыле- и влагозащищённую конструкцию для работы в суровых условиях. Время автономной работы модели составляет 120 минут непрерывной ходьбы[9].
Национальный институт промышленной науки и технологий (AIST) и компания Kawada Industries представили двуногого гуманоида HRP-4. HRP-4 имеет рост 150 см и вес 39 кг[10].
Представленная в 2018 году модель HRP-5P стала последним крупным прототипом серии[4]. Робот предназначен для автономного выполнения тяжёлых строительных работ, таких как монтаж гипсокартонных плит[4]. Конструкция аппарата имеет 37 степеней свободы[11]. Для сохранения равновесия и стабилизации при работе с тяжёлыми грузами система управления использует критерий нулевого момента (ZMP), а также алгоритмы планирования и контроля движений всего тела (whole-body control)[12].
Технические характеристики
| Honda P3[13] (1997) |
HRP-1 (1997) |
HRP-2P (1998) |
HRP-2 Promet (2002) |
HRP-3P (2005) |
HRP-3 Promet MK-II (2007) |
HRP-4C (2009) |
HRP-4 (2010) |
HRP-5P (2018) | |||
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Масса | 130 кг | 130 кг | 58 кг | 58 кг | 65 кг | 68 кг | 43 кг | 39 кг | 101 кг[11] | ||
| Рост | 160,0 см | 160 см | 154,0 см | 154,0 см | 160,0 см | 160,6 см | 170 см | 151 см | 182 см[11] | ||
| Ширина | 60,0 см | 60 см | 65,0 см | 62,0 см | 66,4 см | 69,3 см | 44,0 см | ||||
| Глубина | 55,5 см | 55,5 см | 34,0 см | 36,3 см | 41,0 см | 27,0 см | |||||
| Скорость ходьбы | 2 км/ч | 2 км/ч | 2 км/ч | 2 км/ч | 2 км/ч | 2 км/ч | |||||
| Батарея | Никель-цинковая (Ni-Zn) 135 В / 6 А·ч |
Никель-металлгидридная (Ni-Mh) 48 В / 18 А·ч |
Никель-металлгидридная (Ni-Mh) 48 В / 14,8 А·ч |
Никель-металлгидридная (Ni-Mh) | |||||||
| Время непрерывной работы | 25 минут | 25 минут | 60 минут | 120 минут | 20 минут | ||||||
| Степеней свободы | 28 | 28 | 30 | 30 | 36 | 42 | 42 | 34 | 37[11] | ||
| Сенсоры | Стереокамера | 2 | 2 | 3 | 3 | 3 | 3 | ||||
| Глаз-камера | - | - | - | - | 2 | 2 | |||||
| Лазерный сканер-датчик | - | - | - | - | - | Да | |||||
| Изображение | 
|
|
|
||||||||
| Стоимость | 26 000 000 иен | ||||||||||
Примечания:
Примечания
Ссылки
- HTP-4 — пресс-релиз AIST (яп.)