Honda серия E
Honda серия E (англ. Honda E series) — серия экспериментальных гуманоидных роботов, разработанных компанией Honda Motor Company с 1986 по 1993 год[1]. Эти роботы рассматривались как опытные образцы. В 1993 году на смену экспериментальной серии E пришла «прототипная» серия P[2], что позволило Honda накопить знания и опыт, необходимые для создания передового гуманоидного робота ASIMO. Факт разработки гуманоидных роботов долгое время держался в секрете и был раскрыт широкой публике только с представлением модели Honda P2 в 1996 году[3].
Первым в серии был E0, созданный в 1986 году. Этот робот передвигался по прямой на двух ногах способом, напоминающим человеческую ходьбу, и тратил около пяти секунд на один шаг. Инженеры быстро поняли, что для движения по наклонным поверхностям роботу потребуется большей скорости[4]. Модель обладала 6 степенями свободы: по одной в каждом тазобедренном суставе, колене и лодыжке.
Разработка
С 1987 года проектом по созданию человекоподобных роботов руководил Масато Хиросэ[5]. Официально разработка делилась на три этапа:
Модели
- E0, разработан в 1986 году[4].
- E1, создан в 1987 году; был крупнее первой модели и двигался со скоростью 0,25 км/ч[6]. Эта и следующие модели серии E имели по 12 степеней свободы: 3 в каждом тазобедренном суставе, 1 в каждом колене и 2 в каждой лодыжке.
- E2, разработан в 1989 году; переход от статической ходьбы к динамической позволил увеличить скорость до 1,2 км/ч, при этом использовались концепция нулевой точки момента (ZMP) и упреждающее управление[6][7].
- E3, представлен в 1991 году; его скорость достигала 3 км/ч, что сравнимо со средней скоростью ходьбы человека[6].
- E4, разработан в 1991 году; скорость 4,7 км/ч была достигнута за счёт удлинения коленного сустава[8].
- E5, разработан в 1992 году; мог передвигаться автономно, однако отличался очень крупной «головой».
- E6, создан в 1993 году; умел самостоятельно сохранять равновесие, преодолевать препятствия и даже подниматься по лестнице.
| E0 (1986) |
E1 (1987) |
E2 (1989) |
E3 (1991) |
E4 (1991) |
E5 (1992) |
E6 (1993) |
→ | P1 (1993) | |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Масса | 16,5 кг | 72 кг | 67,7 кг | 86 кг | 150 кг | 150 кг | 150 кг | 175 кг | |
| Рост | 101,3 см | 128,8 см | 132 см | 136,3 см | 159,5 см | 170 см | 174,3 см | 191,5 см | |
| Степени свободы | 6 | 12 | 12 | 12 | 12 | 12 | 12 | 30 (12 в ногах) | |
| Изображение | 
|
|
|
|
|
|
|
|
Переход к серии P
Разработка экспериментальной серии E завершилась в 1993 году, ознаменовав собой переход от изучения локомоции к созданию полноценного робота-гуманоида. Если главной задачей серии E, состоявшей фактически из «ног», была отработка стабильной двуногой ходьбы, то новая «прототипная» серия P была нацелена на создание робота, способного выполнять полезные задачи. Алгоритмы стабилизации и управления движением, отработанные на модели E6, были унаследованы и адаптированы для полноразмерного гуманоида P1[2].
Первый робот новой серии, P1, созданный в том же 1993 году, в отличие от предшественников, получил туловище и руки (его рост составлял 191,5 см, вес — 175 кг, а конструкция имела 30 степеней свободы). Это позволило ему выполнять простые манипуляции с максимальной нагрузкой на руку до 5 кг: захватывать и переносить предметы, открывать двери, а также включать и выключать электрические переключатели[9]. Вся работа над сериями E и P велась в строгой секретности. Общественность узнала о достижениях Honda в этой области только в 1996 году, когда компания представила модель P2. Роботы серии P стали прямыми предшественниками ASIMO.
Наследие и экспозиция
Серия экспериментальных роботов Honda E стала фундаментальной основой для создания робота ASIMO, заложив базовые технологии двуногой ходьбы[3]. Прототипы E-серии представлены в экспозиции, посвящённой истории разработок в области робототехники, которая располагается на третьем этаже северного крыла музея Honda Collection Hall[10].
Примечания
Ссылки
- История гуманоидных роботов — официальный сайт Honda