Фрагмент карты XIX века. Деревня Шерапова — внизу карты
На топографической карте Фёдора Шуберта 1867—1901 годов обозначена деревня Шерапова[2].
В списке населённых мест Псковской губернии за 1885 год значится деревня Шарапово (№ 12708). Старинская волость Торопецкого уезда. 5 дворов и 30 жителей[3].
По состоянию на 1997 год в деревне имелось 118 хозяйств и проживало 306 человек[4]. Находилась администрация сельского округа, отделение связи, неполная средняя школа, ДК, библиотека, детский сад, медпункт, магазины[4]. До 2005 года деревня являлась центром ныне упразднённого Шараповского сельского округа[4]. В 2005 году вошло в состав Шараповского сельского поселения.
Деревня расположена в 13 км (по автодороге — 15 км) к юго-западу от районного центра Западная Двина[5]. В 1 километре к востоку от деревни протекает река Западная Двина[5].