Клавесин-1Р

Был создан в 2000-х годах специалистами «Института проблем морских технологий дальневосточного отделения Российской Академии Наук»^[8]. Заместителем главного конструктора был Николай Рылов^[2]. В 2005—2006 годах на Дальнем Востоке, в Японском море, Курило-Камчатском желобе^[10], прошли ходовые испытания аппарата^[1]. Дальнейшие испытания проводились в арктических условиях Северного ледовитого океана^[2].

Летом 2007 года подводный аппарат участвовал в научной экспедиции «Арктика-2007»^[11], посвящённой исследованиям хребта Ломоносова и хребта Менделеева и определению внешних границ континентального шельфа вдоль северного побережья России^[4][12]. Аппарат совершил восемь погружений, во время одного из них была достигнута глубина 6083 метров^[10].

Аппарат был доставлен к месту исследований атомным ледоколом «Россия»^[4], который на время пришлось переоборудовать в научно-исследовательское судно^[2]. «Клавесин-1Р» располагался на вертолётной площадке ледокола^[9]. С 10 по 13 августа^[11]. В течение подводных работ он удалялся от ледокола «Россия» на 15 километров и, несмотря на дрейф судна, успешно возвращался к нему^[4][12]. За двое суток работы подо льдом он выполнил гидроакустическую съёмку 50 квадратных километров хребта Ломоносова, дав исследователям точное представление о рельефе дна и характеристиках грунта^[4].

В 2009 году в Охотском море «Клавесин-1Р» участвовал в поисках утерянного в 1987 году РИТЭГа^[3]. В ноябре 2009 года аппарат «Клавесин-1Р» применялся при обследовании Татарского пролива с целью поисков обломков потерпевшего крушение самолёта Ту-142^[3]. Аппарат обследовал более 1 млн км² морского дна^[13], что позволило оперативно обнаружить и поднять чёрные ящики.

В 2021 году во Владивостоке проводились соревнования по морской робототехнике «Восточный бриз — 2021»^[14]. В соревнованиях приняли участие 25 команд с 27 аппаратами^[14]. Состязания проходили с 20 по 25 сентября на базе водной станции спортивного центра морской и физической подготовки ФАУ МО РФ ЦСКА^[14]. В номинации «Автономные необитаемые подводные аппараты (АНПА)» первое место заняла команда ГУГИ МО РФ города Владивостока с аппаратом «Клавесин-1Р»^[14].

Подводный аппарат массой 2,5 т, длиной 5,8 м, диаметром 0,9 м, по виду и форме напоминающий торпеду^[6][1][8]. Может погружаться на глубину до 6000 метров и преодолевать 300 км без подзарядки батареи^[8]. Оснащён электромагнитным искателем, цифровой видеокамерой, акустическим профилографом, датчиками температуры и электропроводности морской воды^[8]. Аппарат имеет X-образные кормовые рули, в качестве движителей используются четыре винторулевых колонки, расположенные между рулями.

Недостатками этого подводного аппарата считается низкая скорость, около 2,9 узла, недостаточная автономность и чёткость «картинки»^[8]. «Клавесин-1Р» способен находиться под водой не менее 100 часов^[3], производить акустическое профилирование грунта на глубину до 50 метров^[2].

Специфической особенностью подводного аппарата является то, что маршрут его движения закладывается в бортовой компьютер, но он может сам поддерживать связь с судном-носителем^[9]. Основная задача — обследование большой акватории с помощью мощного гидролокатора бортового обзора^[9]. В разных режимах «Клавесин» может обследовать полосу шириной от 200 до 800 метров^[9]. Энергетическая установка позволяет аппарату автономно работать в течение двух суток^[15].

Развитием проекта «Клавесин-1Р» стал проект «Клавесин-2Р-ПМ»^[2][9], разработанный ЦКБМТ «Рубин»^[2][9].