С 1937 года его жизнь связана с Вооруженными Силами, где он прошёл славный боевой путь от курсанта Омского военно-пехотного училища до первого заместителя начальника Главного управления Генерального штаба Вооруженных Сил СССР.
С октября 1942 года и до получения тяжелого ранения в сентябре 1943 года Я. И. Сидоров воевал на Центральном, Калининском и Западном фронтах в составе 150-й стрелковой дивизии (2 формирования) преобразованной в 22-ю гвардейскую стрелковую дивизию.
В послевоенные годы продолжил военную службу начальником штаба полка, старшим офицером штаба Дальневосточного военного округа, начальником штаба, заместителем командира и командиром дивизии. С марта 1966 по июль 1967 — первый заместитель командующего 1-й отдельной армией (с октября 1967 — 1-я гвардейская армия) Киевского военного округа.
Окончил Военную академию им. М. В. Фрунзе и Высшую военную академию им. К. Е. Ворошилова.
С 1968 года Я. И. Сидоров — на руководящей работе в Главном разведывательном управлении СССР.
Находясь в отставке, проводил большую работу по военно-патриотическому воспитанию молодежи.
Калашников К. А., Додонов И. Ю. Высший командный состав Вооружённых сил СССР в послевоенный период. Справочные материалы (1945—1975). Том 4. Командный состав Сухопутных войск (армейское и дивизионное звенья). Часть вторая. — Усть-Каменогорск: «Медиа-Альянс», 2019. — 586 с. — ISBN 978-601-7887-31-5. — С.430—433.